Als «motion-planning» getaggte Fragen

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Nearest-Neighbor-Datenstruktur für nicht-euklidischen Konfigurationsraum
Ich versuche, eine Nearest-Neighbour-Struktur für die Verwendung in einem RRT-Bewegungsplaner zu implementieren. Um das besser zu machen als eine lineare Brute-Force-Suche nach nächsten Nachbarn, möchte ich so etwas wie einen kd-Baum implementieren. Es scheint jedoch, dass die klassische Implementierung des kd-Baums davon ausgeht, dass jede Dimension des Raums in "links" …
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Gewährleistet RRT * asymptotische Optimalität für eine Mindestabfertigungskostenmetrik?
Es wurde gezeigt, dass der optimale Bewegungsplanungsalgorithmus ( in diesem Artikel beschrieben ) kollisionsfreie Pfade liefert, die mit zunehmender Planungszeit zum optimalen Pfad konvergieren. Soweit ich jedoch sehen kann, haben die Optimalitätsnachweise und Experimente angenommen, dass die Pfadkostenmetrik die euklidische Entfernung im Konfigurationsraum ist. Kann auch Optimalitätseigenschaften für andere liefern, …
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Mit einem 6-Achsen-Roboter können Sie bei gegebener Endeffektorposition und Orientierungsbereich optimale Gelenkwerte finden
Bei einem sechsachsigen Gelenkroboterarm, der ein Werkzeug an seinem Endeffektor hält, gibt es genau eine Lösung für die inverse Kinematikgleichung, wenn der Roboter diese Position erreicht, wenn ich eine gewünschte Werkzeugposition und Werkzeugausrichtung habe. (oder besser gesagt bis zu 16 verschiedene Lösungen, je nach Reichweite der Gelenke) Aber wenn der …
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Einen Quadrotor zu einem Ziel führen
Ich arbeite an einem Quadrotor. Ich kenne seine Position - , wohin ich gehen möchte - Zielposition b und berechne daraus einen Vektor c - einen Einheitsvektor, der mich zu meinem Ziel führt:einaabbbccc c = b - a c = normalize(c) Da sich ein Quadrotor ohne Drehung in jede Richtung …
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Monte-Carlo-Lokalisierung
Ich implementiere eine Monte-Carlo-Lokalisierung für meinen Roboter, die eine Karte der Umgebung sowie ihres Startorts und ihrer Ausrichtung erhält. Mein Ansatz ist wie folgt: Erstellen Sie gleichmäßig 500 Partikel um die angegebene Position Dann bei jedem Schritt: Bewegungsaktualisierung aller Partikel mit Kilometerzähler (mein aktueller Ansatz ist newX = oldX + …
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