Als «slam» getaggte Fragen

SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) bezieht sich auf einen Roboter, der eine Karte seiner Umgebung anhand seiner Sensordaten (Mapping) erstellt und gleichzeitig seine eigene Position in dieser Karte verfolgt (Localization).

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Absolute Ortung ohne GPS
Unter Verwendung einer IMU kann ein Roboter seine aktuelle Position relativ zu seiner Startposition schätzen, dies führt jedoch zu einem Fehler im Laufe der Zeit. GPS ist besonders nützlich, um Positionsinformationen bereitzustellen, die nicht durch lokale Fehlerakkumulation beeinflusst werden. GPS kann jedoch nicht in Innenräumen verwendet werden, und selbst im …
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Wie bestimme ich die Qualität von ICP-Übereinstimmungen?
Wie können Sie in SLAM-Frontends, die den Iterative Closest Point (ICP) -Algorithmus zum Identifizieren der Zuordnung zwischen zwei übereinstimmenden Punktwolken verwenden, feststellen, ob der Algorithmus in einem lokalen Minimum steckt und ein falsches Ergebnis zurückgibt? Das Problem wird als Übereinstimmung zweier Punktwolken definiert, die beide Muster einer willkürlichen Oberflächenstruktur sind, …
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Wie gehen SLAM-Algorithmen mit einer sich ändernden Umgebung um?
Ich mache einige Vorarbeiten für ein Projekt und habe eine Frage zum aktuellen Stand der SLAM-Techniken. Wenn ein mit SLAM ausgestattetes Gerät ein Objekt erkennt, wird dessen Position gespeichert. Wenn Sie sich die Punktwolke ansehen, die das Gerät generiert, werden Punkte für dieses Objekt angezeigt, und die daraus generierten Modelle …
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Was ist der Unterschied zwischen SAM und SLAM?
Was ist der Unterschied zwischen Smoothing and Mapping (SAM) und Simultaneous Localization and Mapping (SLAM)? Diese allgemeinen Ansätze scheinen eng miteinander verbunden zu sein. Kann jemand die Unterschiede beschreiben?
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Wie erhält man dichte Punktwolken von Stereokameras?
Ich versuche, eine Stereokamera für die Szenenrekonstruktion zu verwenden, kann aber normalerweise nur spärliche Punktwolken erhalten (dh mehr als die Hälfte des Bildes enthält keine geeigneten Tiefeninformationen). Mir ist klar, dass Stereoverarbeitungsalgorithmen auf dem Vorhandensein von Texturen in den Bildern beruhen und einige Parameter aufweisen, die angepasst werden können, um …
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Karte der kleinsten Quadrate verbinden
Hier gibt es viel Hintergrundwissen. Scrollen Sie für die Frage nach unten Ich probiere den Kartenverbindungsalgorithmus aus, der unter Wie weit ist SLAM von einem linearen Problem der kleinsten Quadrate entfernt beschrieben ist . speziell Formel (36). Der Code, den ich geschrieben habe, scheint immer die Werte der zweiten Karte …
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Wer hat den Begriff „SLAM“ geprägt (oder populär gemacht)?
Laut dem Artikel von Wikipedia über SLAM stammte die ursprüngliche Idee 1986 von Randal Smith und Peter Cheeseman ( Zur Abschätzung und Darstellung der räumlichen Unsicherheit [PDF]) und wurde von Hugh F. Durrant-Whyte und JJ Leonard ( Simultaneous Map Building) verfeinert und Lokalisierung für einen autonomen mobilen Roboter ) im …
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Die Beziehung zwischen Punktwolkenkarten und Diagrammkarten
Ich bin am besten mit SLAM-Karten vertraut, die Punktwolken sind, normalerweise in Form eines Vektors wie . Ich verstehe auch, wie man eine solche Karte mit einem EKF erstellt.< x , y, θ , f1 x, f1 y, . . . , fn x, fn y><x,y,θ,f1x,f1y,...,fnx,fny> Heute bin ich auf …
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Einen Quadrotor zu einem Ziel führen
Ich arbeite an einem Quadrotor. Ich kenne seine Position - , wohin ich gehen möchte - Zielposition b und berechne daraus einen Vektor c - einen Einheitsvektor, der mich zu meinem Ziel führt:einaabbbccc c = b - a c = normalize(c) Da sich ein Quadrotor ohne Drehung in jede Richtung …
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Welchen Algorithmus kann ich zum Erstellen einer Karte eines erkundeten Gebiets mit einer Reihe von Ultraschallsensoren verwenden?
Ultraschallsensoren sind heutzutage unglaublich billig, was sie zu einer beliebten Wahl für viele Hobby-Roboteranwendungen macht, und ich würde gerne ein paar davon (z. B. 10) um einen Roboter mit einem Algorithmus verwenden, um eine grobe Karte eines Gebiets (as) zu erstellen Der Roboter erforscht es.) Ich bin derzeit nicht daran …
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Wie nahe ist die Genauigkeit der kamerabasierten visuellen Odometrie- / SLAM-Methoden in der Praxis den Lidar-basierten Methoden für die autonome Autonavigation?
Benedict Evans, General Partner bei Andreessen Horowitz, behauptet, dass „fast alle Autonomieprojekte“ Lidar für SLAM verwenden und dass nicht alle HD-Karten verwenden. Eine MIT-Gruppe testet selbstfahrende Autos auf öffentlichen Straßen ohne HD-Karten . Meine Frage ist, ob der Fehlerunterschied zwischen Lidar und Kameras signifikant ist. Benedict Evans und andere behaupten, …
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Wie kann ich die Karte in meinem mobilen autonomen Roboter mit KINECT verbessern?
Ein kleiner Hintergrund meines Ziels Ich bin dabei, einen mobilen autonomen Roboter zu bauen, der in einem unbekannten Bereich navigieren, Hindernissen ausweichen und Spracheingaben erhalten muss, um verschiedene Aufgaben zu erledigen. Es muss auch Gesichter, Objekte usw. erkennen. Ich verwende einen Kinect-Sensor und Rad-Kilometerzähler-Daten als Sensoren. Ich habe C # …
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