Als «robotic-arm» getaggte Fragen

Das Armetikett ist für Fragen im Zusammenhang mit Roboterarmen von kleinen Hobbyarmen mit nur 1 oder 2 Freiheitsgraden bis zu großen Industrierobotern mit komplexen Gelenkbaugruppen vorgesehen. Verwenden Sie für die ARM-CPU das Tag arm-cpu.

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Wie kann das Problem der inversen Kinematik gelöst werden?
Die Vorwärtskinematik eines Roboterarms kann leicht gelöst werden. Wir können jede Verbindung mit Denavit-Hartenberg- Transformationsmatrizen darstellen. Wenn das -Gelenk beispielsweise ein linearer Aktuator ist, hat es möglicherweise die Transformationsmatrix:icht hithi^{th} d iTich= ⎡⎣⎢⎢⎢10000100001000dich1⎤⎦⎥⎥⎥Ti=[10000100001di0001]T_i = \left[\begin{matrix} 1&0&0&0\\ 0&1&0&0\\ 0&0&1&d_i\\ 0&0&0&1 \end{matrix} \right] wobei die Verlängerungslänge durch definiert istdichdid_i Eine rotierende Verbindung …
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Welches Modell eignet sich am besten für die Rückkopplungssteuerung von Robotermanipulatoren: MIMO oder paralleles SISO?
Ich entwerfe derzeit einen Roboterarm mit 6-DOF und mein Ziel ist es, Sollwerte für 3D-Position, Geschwindigkeit und Orientierung ( ).x , y, z, x˙, y˙, z˙, θ , α , γx,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,\dot{x},\dot{y},\dot{z},\theta,\alpha,\gamma Ich hatte nur Feedback-Kontrolle für SISO- Systeme im College. Sollte ich unter Berücksichtigung der Lernkurve der multivariablen Kontrolle dieses …
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Implementierung einer drehmomentgesteuerten Methode in einem positionsgesteuerten Roboter
Ich arbeite mit einem positionsgesteuerten Manipulator. Ich möchte jedoch eine drehmomentgesteuerte Methode für diesen Roboter implementieren. Gibt es eine Möglichkeit, einen Drehmomentbefehl in einen Positionsbefehl umzuwandeln? Ich versuche, Forschungsarbeiten zu diesem Thema zu finden, habe aber keine Ahnung, wo ich anfangen soll oder welche Schlüsselwörter ich bei der Suche verwenden …
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Einen Quadrotor zu einem Ziel führen
Ich arbeite an einem Quadrotor. Ich kenne seine Position - , wohin ich gehen möchte - Zielposition b und berechne daraus einen Vektor c - einen Einheitsvektor, der mich zu meinem Ziel führt:einaabbbccc c = b - a c = normalize(c) Da sich ein Quadrotor ohne Drehung in jede Richtung …
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Warum bevorzugen wir im Allgemeinen DH-Parameter gegenüber anderen kinematischen Darstellungen von Roboterarmen?
Ich interessiere mich speziell für DH-Parameter im Vergleich zu anderen Darstellungen in Bezug auf die kinematische Kalibrierung. Die beste (klarste) Informationsquelle, die ich zur kinematischen Kalibrierung finden konnte, ist das Buch " Robotik: Modellierung, Planung und Steuerung " von Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani, Giuseppe Oriolo, Kapitel 2.11. Dies …
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Aufbau eines Roboterarmgelenks
Ich bin sehr neu im Roboterdesign und muss bestimmen, welche Teile ich für die Montage eines Armgelenks benötige. Das Gelenk enthält eine Zahnriemenscheibe, die von einem entfernten Motor gedreht wird, einen Unterarm, um den sich die Rolle dreht, und ein Oberarmstück, das tatsächlich zwei parallele Arme sind, die die Rolle …
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Was tun, wenn die Positionskontrolle mit Flugbahnen unterbrochen wird?
Welche Strategien werden angewendet, wenn Flugbahnen, die auf ein Robotergelenk angewendet werden, unterbrochen werden? Angenommen, ein Roboterarm trifft auf ein Hindernis, der Controller wendet einfach die Flugbahn weiter an. Am Ende wird der Fehler dann so groß, dass das Drehmoment ziemlich stark werden und den Roboter beschädigen oder einrasten kann.
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Erste Schritte mit dem Design von Roboterarmen
Ich möchte einen Roboterarm entwerfen, der ein Gewicht X auf Länge Y hält (in meinem Fall möchte ich X = 2,5 lbs bei Y = 4 Zoll halten). Ich möchte einfach anfangen und versuchen, einen Arm mit einem Greifer und einem Servogelenk zu bauen. [Servo Joint] ----- Y ------ [Greifer] …
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