Als «navigation» getaggte Fragen

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Mehrdeutige Definition des Kalman-Filters im Fehlerzustand (indirekt)
Ich bin verwirrt darüber, was genau der Begriff "indirekter Kalman-Filter" oder "Fehlerzustands-Kalman-Filter" bedeutet. Die plausibelste Definition, die ich gefunden habe, ist in Maybecks Buch [1]: Wie der Name schon sagt, gehören in der (direkten) Formulierung des Gesamtzustandsraums Gesamtzustände wie Fahrzeugposition und Geschwindigkeit zu den Zustandsvariablen im Filter, und die Messungen …
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Auswahl eines Beschleunigungsmessers für die abgeleitete Abrechnung
Ich habe noch nie einen Beschleunigungsmesser verwendet, aber mir ist bewusst, dass sie mit I2C-, SPI- und Analogausgängen ausgestattet sind. Wenn ich ein I2c- oder SPI-Gerät verwende, werden sich aufgrund der Kommunikationszeit Fehler ansammeln? Ist es wahrscheinlich, dass ich durch die schnelle Abtastung eines analogen Signals eine genauere abgeleitete Position …
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Verkettung von Kalman-Filtern
Mein Team baut einen Roboter, um in einer Umgebung im Freien autonom zu navigieren. Wir haben kürzlich einen neuen integrierten IMU / GPS-Sensor erhalten, der anscheinend eine erweiterte Kalman-Filterung auf dem Chip durchführt. Es gibt Nick-, Roll- und Giergeschwindigkeiten, Nord-, Ost- und Abwärtsgeschwindigkeiten sowie Breiten- und Längengrade an. Wir haben …
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Was sind menschenfreundliche Begriffe für die Ausrichtung mobiler Roboter und die relative Richtung von Nicht-Roboterobjekten?
Innerhalb der Robotikprogrammierung wird die Orientierung hauptsächlich in Form von x-, y- und z-Koordinaten von einem zentralen Ort aus angegeben. Die Koordinaten x, y, z sind jedoch für ein schnelles Verständnis des Menschen nicht geeignet, wenn viele Orte zur Auswahl stehen (z. B. {23, 34, 45}, {34, 23, 45}, {34, …
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Einen Quadrotor zu einem Ziel führen
Ich arbeite an einem Quadrotor. Ich kenne seine Position - , wohin ich gehen möchte - Zielposition b und berechne daraus einen Vektor c - einen Einheitsvektor, der mich zu meinem Ziel führt:einaabbbccc c = b - a c = normalize(c) Da sich ein Quadrotor ohne Drehung in jede Richtung …
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Was ist die Mechanik der Translationsdrift?
In Bezug auf Roboter, die sich mit hoher Geschwindigkeit drehen, indem sie die Antriebsmotoren in entgegengesetzte Richtungen drehen und sich gleichzeitig in eine Richtung bewegen können (übersetzen): Soweit ich weiß, ist dies auf wettbewerbsfähige Kampfroboter zurückzuführen, bei denen es laut Wikipedia als "Melty Brain" oder "Tornado Drive" bekannt ist, und …
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Differentialantriebsbahn nach Kontrolle
Ich habe eine Roboterplattform mit Differentialantrieb, die ihre Position und Ausrichtung kennt. Nehmen wir an, der Raum, durch den sich der Roboter bewegt, ist bekannt und weist nur statische Hindernisse auf. Die Aufgabe besteht darin, den Roboter von Punkt A und Richtung Alpha (auf dem er derzeit steht) zu Punkt …
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