Als «imu» getaggte Fragen

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Wie wählt man eine gute IMU für einen Roboter mit Rädern?
In unserem Labor haben wir mehrere "Kurt" -Roboter (etwa so groß wie ein Pioneer, sechs Räder, Differentialantrieb). Die eingebauten Gyroskope sind mittlerweile wirklich veraltet. Das Hauptproblem besteht darin, dass die Gyroskope eine große Drift aufweisen, die mit zunehmender Erwärmung des Kreisels zunimmt (der Fehler beträgt bis zu 3 ° / …
16 ros  imu  odometry  gyroscope  ugv 
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Beeinflussen Magnete die IMU-Werte?
Ich bin dabei, einen Roboter herzustellen, der 12 zylindrische 3x10mm-Magnete für die Konstruktion benötigt. Sie sind 30 mm von der Mitte des Roboters entfernt, wo ich die IMU haben möchte. Ich dachte über die Verwendung von MPU-6050 nach. Beeinflussen Magnete die Werte? Wenn ja, gibt es eine Lösung dafür? Wie …
13 sensors  imu 
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Verkettung von Kalman-Filtern
Mein Team baut einen Roboter, um in einer Umgebung im Freien autonom zu navigieren. Wir haben kürzlich einen neuen integrierten IMU / GPS-Sensor erhalten, der anscheinend eine erweiterte Kalman-Filterung auf dem Chip durchführt. Es gibt Nick-, Roll- und Giergeschwindigkeiten, Nord-, Ost- und Abwärtsgeschwindigkeiten sowie Breiten- und Längengrade an. Wir haben …
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Warum haben 3-Achsen-Beschleunigungsmesser scheinbar ein linkshändiges Koordinatensystem?
Eine sorgfältige Prüfung von Seite 35 (Abbildung 58) des ADXL345-Datenblattes zeigt, dass der Chip nur unter Schwerkraftbelastung ein linkshändiges Koordinatensystem verwendet. Meine eigenen Experimente mit diesem Chip bestätigen dies. Normalerweise benutze ich den Chip nur, um den Schwerkraftvektor anzuzeigen. Wenn ich diesen Chip benutze, negiere ich einfach die Werte, um …
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In welchem ​​Stadium sollte die Sensordaten gefiltert werden?
Soll ich filtern (Kalman / Tiefpass), nachdem ich die Rohwerte von einem Sensor erhalten oder die Rohwerte in verwendbare Daten konvertiert habe? Ist das wichtig? Wenn ja warum? Beispiel: Filtern nach dem Abrufen von Rohwerten von der IMU oder Filtern nach dem Konvertieren von Rohwerten in verwendbare Daten, z. Flugdynamikparameter.
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So verfolgen Sie die Roboterposition
Ich bin ein Softwareforscher, der in meiner Freizeit ein Roboterteam betreut und auf der Softwareseite hilft. Seit Jahren komme ich immer wieder auf dieselbe Frage zurück. Wie man die Position und den Kurs des Roboters während unserer Wettbewerbe bestimmt. Wir haben eine Reihe von Dingen mit unterschiedlichem Erfolg / Misserfolg …
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Wie hängen Einheiten der Rauschmessung mit Einheiten der Datenmessung eines Sensors zusammen?
Ich versuche zu verstehen, wie Rauschen für Beschleunigungsmesser, Gyroskope und Magnetometer dargestellt wird, damit ich die Anforderungen meines Projekts mit den Standardspezifikationen dieser Sensoren abgleichen kann. Ich möchte, dass die Ausgabe eines 3-Achsen-Trägheitssensors Werte in Metern / Sek. / Sek., Gauß und Bogenmaß / Sek. Für jede Achse beträgt und …
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