Robotik sensor-fusion

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So verschmelzen Sie lineare und winklige Daten von Sensoren

Mein Team und ich bauen einen Außenroboter mit Encodern, einer kommerziellen IMU und einem GPS- Sensor auf. Der Roboter verfügt über einen einfachen Panzerantrieb, sodass die Encoder ausreichend Ticks vom linken und rechten Rad liefern. Die IMU gibt Roll-, Nick-, Gier- und Linearbeschleunigungen in x, y und z an. Wir …

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Wie können wir den Beschleunigungsmesser zur Höhenschätzung verwenden?

Ich implementiere derzeit einen autonomen Quadcopter, den ich kürzlich fliegen ließ und der stabil war, der sich jedoch bei erheblichen externen Störungen nicht selbst korrigieren kann. Ich gehe davon aus, dass dies auf unzureichend eingestellte PID-Verstärkungen zurückzuführen ist, die im Flug weiter optimiert werden müssen. Laufender Fortschritt: Ich habe ein …

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Die Fusion mehrerer Positionsschätzungen

Ich habe ein System, in dem ich zwei separate Subsysteme zum Schätzen von Roboterpositionen habe. Das erste Subsystem besteht aus 3 Kameras, die zum Erkennen von Markierungen verwendet werden, die der Roboter trägt, und die 3 Schätzungen der Position und Ausrichtung des Roboters ausgeben. Das zweite Subsystem ist ein System, …

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So verfolgen Sie die Roboterposition

Ich bin ein Softwareforscher, der in meiner Freizeit ein Roboterteam betreut und auf der Softwareseite hilft. Seit Jahren komme ich immer wieder auf dieselbe Frage zurück. Wie man die Position und den Kurs des Roboters während unserer Wettbewerbe bestimmt. Wir haben eine Reihe von Dingen mit unterschiedlichem Erfolg / Misserfolg …

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Informationsfilter statt Kalman-Filter-Ansatz

Ich habe viele Quellen über Kalman-Filter gelesen, aber keine über den anderen Ansatz zur Filterung, bei dem kanonische Parametrisierung anstelle von Momentenparametrisierung verwendet wird. Was ist der Unterschied? Andere Fragen: Mit IF kann ich KF vergessen, muss mich aber daran erinnern, dass die Vorhersage komplizierter ist Wie kann ich mir …

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Objektpegelsensorfusion für die Verfolgung mehrerer Objekte

Ich möchte Objekte von mehreren Sensoren mit unterschiedlichen (manchmal überlappenden!) Sichtfeldern verschmelzen. Wie kann ich anhand von Objektlisten feststellen, ob einige von verschiedenen Sensoren beobachtete Objekte tatsächlich dasselbe Objekt sind? Nur dann kann ich wirklich einen Algorithmus schreiben, um den zukünftigen Zustand eines solchen Objekts vorherzusagen. Aus der Literatur habe …

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Als «sensor-fusion» getaggte Fragen