Ich bin ein Softwareforscher, der in meiner Freizeit ein Roboterteam betreut und auf der Softwareseite hilft. Seit Jahren komme ich immer wieder auf dieselbe Frage zurück. Wie man die Position und den Kurs des Roboters während unserer Wettbewerbe bestimmt. Wir haben eine Reihe von Dingen mit unterschiedlichem Erfolg / Misserfolg ausprobiert. Encoder an den Antriebsrädern, Beschleunigungsmessern, Gyroskopen usw. Ich habe kürzlich eine IMU mit einem 3-Achsen-Beschleunigungsmesser, einem 3-Achsen-Kreisel und einem 3-Achsen-Magnetometer gekauft, die alle von einem Arduino vorverarbeitet wurden, und den Wert an eine serielle Schnittstelle ausgegeben. Ich dachte sicherlich, dass es einen Weg geben muss, all diese Messungen durchzuführen und eine zusammengesetzte Ansicht von Position und Richtung zu erhalten. Wir verwenden Mechanum-Räder für diesen speziellen Roboter, daher sind Radcodierer nicht besonders nützlich. Ich habe mich umgesehen und da ' Es wird viel über Orientierung mit Quaternion mit Sensorfusion unter Verwendung ähnlicher Boards gesprochen, aber es ist mir sehr unklar, wie ich die Quaternion und die Schätzung nehmen und den x, y-Abstand von der Startposition ermitteln soll. Jetzt ist mein Zeitfenster für diese Messungen klein, ~ 15 Sekunden, aber ich brauche es, um innerhalb dieses Fensters ziemlich genau zu sein. Ich bin kurz davor, die IMU zu verlassen und etwas anderes auszuprobieren. Eine Idee ist, eine USB-Ball-Maus zu verwenden, um die Roboterbewegung zu verfolgen, aber ich bin sicher, dass die Maus viel zu stark herumwirbelt, was zu Rauschen und ungültigen Ergebnissen führt. Als Randnotiz: Der Roboter hat eine Grundgewichtung von ca. 2 x 3 Fuß und ein Gewicht von 120 lbs. Alle Gedanken oder Vorschläge geschätzt. y Abstand von der Startposition. Jetzt ist mein Zeitfenster für diese Messungen klein, ~ 15 Sekunden, aber ich brauche es, um innerhalb dieses Fensters ziemlich genau zu sein. Ich bin kurz davor, die IMU zu verlassen und etwas anderes auszuprobieren. Eine Idee ist, eine USB-Ball-Maus zu verwenden, um die Roboterbewegung zu verfolgen, aber ich bin sicher, dass die Maus viel zu stark herumwirbelt, was zu Rauschen und ungültigen Ergebnissen führt. Als Randnotiz: Der Roboter hat eine Grundgewichtung von ca. 2 x 3 Fuß und ein Gewicht von 120 lbs. Alle Gedanken oder Vorschläge geschätzt. y Abstand von der Startposition. Jetzt ist mein Zeitfenster für diese Messungen klein, ~ 15 Sekunden, aber ich brauche es, um innerhalb dieses Fensters ziemlich genau zu sein. Ich bin kurz davor, die IMU zu verlassen und etwas anderes auszuprobieren. Eine Idee ist, eine USB-Ball-Maus zu verwenden, um die Roboterbewegung zu verfolgen, aber ich bin sicher, dass die Maus viel zu stark herumwirbelt, was zu Rauschen und ungültigen Ergebnissen führt. Als Randnotiz: Der Roboter hat eine Grundgewichtung von ca. 2 x 3 Fuß und ein Gewicht von 120 lbs. Alle Gedanken oder Vorschläge geschätzt. Ich bin mir sicher, dass die Maus viel zu stark herumwirbelt, was zu Rauschen und ungültigen Ergebnissen führt. Als Randnotiz: Der Roboter hat eine Grundgewichtung von ca. 2 x 3 Fuß und ein Gewicht von 120 lbs. Alle Gedanken oder Vorschläge geschätzt. Ich bin mir sicher, dass die Maus viel zu stark herumwirbelt, was zu Rauschen und ungültigen Ergebnissen führt. Als Randnotiz: Der Roboter hat eine Grundgewichtung von ca. 2 x 3 Fuß und ein Gewicht von 120 lbs. Alle Gedanken oder Vorschläge geschätzt.