Als «rrt» getaggte Fragen

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Nearest-Neighbor-Datenstruktur für nicht-euklidischen Konfigurationsraum
Ich versuche, eine Nearest-Neighbour-Struktur für die Verwendung in einem RRT-Bewegungsplaner zu implementieren. Um das besser zu machen als eine lineare Brute-Force-Suche nach nächsten Nachbarn, möchte ich so etwas wie einen kd-Baum implementieren. Es scheint jedoch, dass die klassische Implementierung des kd-Baums davon ausgeht, dass jede Dimension des Raums in "links" …
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Gewährleistet RRT * asymptotische Optimalität für eine Mindestabfertigungskostenmetrik?
Es wurde gezeigt, dass der optimale Bewegungsplanungsalgorithmus ( in diesem Artikel beschrieben ) kollisionsfreie Pfade liefert, die mit zunehmender Planungszeit zum optimalen Pfad konvergieren. Soweit ich jedoch sehen kann, haben die Optimalitätsnachweise und Experimente angenommen, dass die Pfadkostenmetrik die euklidische Entfernung im Konfigurationsraum ist. Kann auch Optimalitätseigenschaften für andere liefern, …
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Einen Quadrotor zu einem Ziel führen
Ich arbeite an einem Quadrotor. Ich kenne seine Position - , wohin ich gehen möchte - Zielposition b und berechne daraus einen Vektor c - einen Einheitsvektor, der mich zu meinem Ziel führt:einaabbbccc c = b - a c = normalize(c) Da sich ein Quadrotor ohne Drehung in jede Richtung …
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