Implementierung einer drehmomentgesteuerten Methode in einem positionsgesteuerten Roboter

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Ich arbeite mit einem positionsgesteuerten Manipulator. Ich möchte jedoch eine drehmomentgesteuerte Methode für diesen Roboter implementieren. Gibt es eine Möglichkeit, einen Drehmomentbefehl in einen Positionsbefehl umzuwandeln?

Ich versuche, Forschungsarbeiten zu diesem Thema zu finden, habe aber keine Ahnung, wo ich anfangen soll oder welche Schlüsselwörter ich bei der Suche verwenden soll. Hast du irgendwelche Vorschläge?

robotic-arm industrial-robot manipulator

— Petch Puttichai
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Können Sie das Problem genauer beschreiben? Vielleicht möchten Sie sich mit der Impedanzregelungstechnik befassen.

— Eugene Sh.

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@ EugeneSh. Eigentlich möchte ich die Impedanzregelung auf dem Roboter implementieren. Das Problem ist, dass ich eine Reihe von Befehlen für das eingegebene Gelenkdrehmoment berechnen kann, der Roboter jedoch über die Gelenkposition gesteuert wird. Ich würde gerne wissen, ob es eine Möglichkeit gibt, Gelenkdrehmomentbefehle in Gelenkpositionsbefehle zu übersetzen.

— Petch Puttichai

PID-Regler verwenden. Ihre Eingabe wird die gewünschte Position sein. Der PID-Regler erzeugt ein Drehmoment, das den Manipulator in die gewünschte Position bewegt.

— CroCo

@PetchPuttichai Aber was soll der Arm eigentlich tun? Einer Flugbahn folgen? Punkt zu Punkt Bewegung? Bewegung mit maximaler äußerer Kraft? Wenn Sie eine Drehmoment- / Kraft- oder Impedanzregelung benötigen, benötigen Sie eine Drehmoment- / Kraftrückmeldung vom Sensor oder vom Beobachter basierend auf der Rückmeldung Ihres Motors. Können Sie es bereitstellen?

— Eugene Sh.

@ EugeneSh. Die Aufgabe kann darin bestehen, Möbelteile oder ähnliches zusammenzubauen. Ich denke, ich muss die Impedanzregelung auf irgendeine Weise implementieren, aber jetzt habe ich noch kein konkretes Verständnis oder klares Bild davon. Feedback-Informationen sind verfügbar.

— Petch Puttichai

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Wir finden dieses aktuelle Papier von Andrea Del Prete, Nicolas Mansard, Oscar Efrain Ramos Ponce, Olivier Stasse und Francesco Nori sehr interessant:

Implementierung der Drehmomentregelung mit Getrieben mit hohem Übersetzungsverhältnis und ohne Gelenkdrehmomentsensoren

Die Autoren präsentierten einen Rahmen für die Implementierung einer gemeinsamen Drehmomentsteuerung bei positionsgesteuerten Robotern.

— Petch Puttichai
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Vielen Dank für Ihre Antwort Petch Puttichai, aber wir bevorzugen Antworten, die nach Möglichkeit in sich geschlossen sind. Links neigen dazu zu verrotten, sodass Antworten, die auf einem Link beruhen, unbrauchbar werden können, wenn der mit Inhalten verknüpfte Inhalt verrottet. Wenn Sie über den Link mehr Kontext hinzufügen, ist es wahrscheinlicher, dass die Leute Ihre Antwort nützlich finden.

— Mark Booth

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Roboterarme werden grundsätzlich über die Drehmomenteingabe gesteuert, um eine Positionsreferenz zu erreichen. Die gebräuchlichsten Steuerungstechniken für einen solchen Roboter sind computed torque(auch genannt inverse dynamics approach) und P-D controller with gravity compensation.

In der Bibel zur Robotermodellierung und -steuerung finden Sie alle Informationen, die Sie benötigen Robot Modeling and Control, Spong W. and al., 2005.

PS: Das Durchsuchen von Artikeln zu diesem Thema ist eine sehr schlechte Idee, da dies kein neuer Controller ist, den Sie suchen. Dies sind gut etablierte Steuerungstechniken.

— Alexandre Willame
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Viele Robotik-Lehrbücher sollten Beschreibungen zu Steuerungsalgorithmen für den Arm enthalten. Normalerweise wickeln Sie die Positions- oder Geschwindigkeitsregelung um die Drehmomentregelung. Sie können hierfür die PID-Regelung verwenden, aber ich denke, es gibt andere Methoden.

— Ben
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Dies ist nicht das, was OP gefragt hat. Er interessiert sich für Drehmomentschleifen, die um Positionsschleifen gewickelt sind.

— Eugene Sh.

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Schauen Sie sich dieses Papier von Oussama Khatib, Peter Thaulad, Taizo Yoshikawa und Jaeheung Park vom Stanford Artificial Intelligence Laboratory an:

Drehmoment-Positionstransformator zur Aufgabensteuerung von positionsgesteuerten Robotern

— EdibleRobot
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Vielen Dank für Ihre Antwort EdibleRobot, aber wir bevorzugen Antworten, die nach Möglichkeit in sich geschlossen sind. Links neigen dazu zu verrotten, sodass Antworten, die auf einem Link beruhen, unbrauchbar werden können, wenn der mit Inhalten verknüpfte Inhalt verrottet. Wenn Sie über den Link mehr Kontext hinzufügen, ist es wahrscheinlicher, dass die Leute Ihre Antwort nützlich finden.

— Mark Booth