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Welches Modell eignet sich am besten für die Rückkopplungssteuerung von Robotermanipulatoren: MIMO oder paralleles SISO?
Ich entwerfe derzeit einen Roboterarm mit 6-DOF und mein Ziel ist es, Sollwerte für 3D-Position, Geschwindigkeit und Orientierung ( ).x , y, z, x˙, y˙, z˙, θ , α , γx,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,\dot{x},\dot{y},\dot{z},\theta,\alpha,\gamma Ich hatte nur Feedback-Kontrolle für SISO- Systeme im College. Sollte ich unter Berücksichtigung der Lernkurve der multivariablen Kontrolle dieses …