Als «kinematics» getaggte Fragen

Die Kinematik ist der Zweig der Mechanik, der sich mit der Bewegung von Punkten und Objekten befasst.

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Wie kann das Problem der inversen Kinematik gelöst werden?
Die Vorwärtskinematik eines Roboterarms kann leicht gelöst werden. Wir können jede Verbindung mit Denavit-Hartenberg- Transformationsmatrizen darstellen. Wenn das -Gelenk beispielsweise ein linearer Aktuator ist, hat es möglicherweise die Transformationsmatrix:icht hithi^{th} d iTich= ⎡⎣⎢⎢⎢10000100001000dich1⎤⎦⎥⎥⎥Ti=[10000100001di0001]T_i = \left[\begin{matrix} 1&0&0&0\\ 0&1&0&0\\ 0&0&1&d_i\\ 0&0&0&1 \end{matrix} \right] wobei die Verlängerungslänge durch definiert istdichdid_i Eine rotierende Verbindung …
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Berechnung der Jacobi-Matrix für Inverse Kinematics
Bei der Berechnung der Jacobi-Matrix für die analytische Lösung einer inversen Kinematik las ich an vielen Stellen, dass ich diese Formel verwenden könnte, um jede der Spalten einer Verbindung in der Jacobi-Matrix zu erstellen: Jich= ∂e∂ϕich= [ [ a′ich× ( ep o s- r′ich) ]T[ a′ich]T]Ji=∂e∂ϕi=[[ai′×(epos−ri′)]T[ai′]T]\mathbf{J}_{i}=\frac{\partial \mathbf{e}}{\partial \phi_{i}}=\left[\begin{array}{c}{\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime} \times\left(\mathbf{e}_{p o …
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Berechnen Sie die Position des Differentialantriebsroboters
Wie berechnet oder aktualisiert man die Position eines Differentialantriebsroboters mit Inkrementalsensoren? An jedem der beiden Differenzialräder ist ein Inkrementalsensor angebracht. Beide Sensoren ermitteln den Abstand ΔleftΔleft\Delta left resp. ihr Rad hat während einer bekannten Zeit gerollt .Δ tΔrightΔright\Delta rightΔtΔt\Delta t Nehmen wir zunächst an, dass die Mitte zwischen beiden Rädern …
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Unterschiede zwischen Ackermann-Lenkung und serienmäßigen Zweirädern in Bezug auf die Kinematik?
Ich habe folgende Hausaufgabenfrage: Was sind die allgemeinen Unterschiede zwischen Robotern mit Ackermann-Lenkung und Standardfahrrädern oder Dreirädern in Bezug auf die Kinematik? Ich sehe jedoch keine Unterschiede, da ein autoähnlicher Roboter (mit 2 festen Hinterrädern und 2 abhängigen einstellbaren Vorderrädern) als ein dreiradähnlicher Roboter (mit einem einzigen einstellbaren Vorderrad im …
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Reibungslose Servobewegung für einen kriechenden Roboter
Ich habe vor einiger Zeit einen kleinen Crawler-Roboter gebaut, der zwei Beine mit jeweils zwei Freiheitsgraden hatte, also insgesamt 4 RC-Servos. Während ich die Bewegung der Beine programmierte, bemerkte ich, dass sie sich ziemlich steif bewegten. Es ist sinnvoll, dass der interne Controller des RC-Servos sehr schnell auf Positionsbefehle reagiert, …
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Was sind die Vorteile der Denavit-Hartenberg-Darstellung?
Wenn man eine kinematische Kette modellieren und insbesondere die an jedem Körper angebrachten Rahmen definieren möchte, ist es üblich, die Denavit-Hartenberg-Parameter zu verwenden . Was sind die Vorteile dieser Darstellung? Ich kann das Interesse einer normalisierten Darstellung verstehen, aber wirkt sich dies auf die Leistung des Algorithmus aus? Der Algorithmus …
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Wie konvertiere ich Verbindungsparameter und Winkel (in der Kinematik) in Transformationsmatrizen in der Programmierlogik?
Ich mache als Student Robotikforschung und verstehe die konzeptionelle Mathematik größtenteils. Wenn es jedoch darum geht, Code zur Berechnung der Vorwärtskinematik für meinen Roboter tatsächlich zu implementieren, stecke ich fest. Ich verstehe einfach nicht, wie das Buch oder die Websites, die ich gefunden habe, es erklären. Ich möchte das XYZ …
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Mit einem 6-Achsen-Roboter können Sie bei gegebener Endeffektorposition und Orientierungsbereich optimale Gelenkwerte finden
Bei einem sechsachsigen Gelenkroboterarm, der ein Werkzeug an seinem Endeffektor hält, gibt es genau eine Lösung für die inverse Kinematikgleichung, wenn der Roboter diese Position erreicht, wenn ich eine gewünschte Werkzeugposition und Werkzeugausrichtung habe. (oder besser gesagt bis zu 16 verschiedene Lösungen, je nach Reichweite der Gelenke) Aber wenn der …
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Warum bevorzugen wir im Allgemeinen DH-Parameter gegenüber anderen kinematischen Darstellungen von Roboterarmen?
Ich interessiere mich speziell für DH-Parameter im Vergleich zu anderen Darstellungen in Bezug auf die kinematische Kalibrierung. Die beste (klarste) Informationsquelle, die ich zur kinematischen Kalibrierung finden konnte, ist das Buch " Robotik: Modellierung, Planung und Steuerung " von Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani, Giuseppe Oriolo, Kapitel 2.11. Dies …
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Vorwärtskinematik / DH-Parameter für senkrechte Gelenkachsen
Ich versuche, die Vorwärtskinematik des Kuka youBot mithilfe der DH-Konvention zu berechnen: http://www.youbot-store.com/youbot-developers/software/simulation/kuka-youbot-kinematics-dynamics-and-3d-model Das Armgelenk 1 und das Armgelenk 5 sind drehbar und drehen sich um die Welt-Z-Achse (zeigen zum Himmel). Aber die anderen 3 Gelenke sind alle drehbar und drehen sich um die x-Achse, sagen wir (zeigt horizontal) Die …
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Positionsregelung gegen Geschwindigkeitsregelung gegen Drehmomentregelung
Kann mir bitte jemand den Unterschied zwischen Positionsregelung, Geschwindigkeitsregelung und Drehmomentregelung erklären? Insbesondere denke ich an einen Roboterarm. Ich verstehe, dass die Positionssteuerung versucht, die Position der Aktuatoren so zu steuern, dass das Fehlersignal die Differenz zwischen der aktuellen Position und der gewünschten Position ist. Die Geschwindigkeitssteuerung versucht dann, die …
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Wie berechnet man das Trägheitsmoment eines Quadcopters?
Ich baue einen Quadcopter für mein letztes Jahr Projekt. Ich habe eine Reihe von Gleichungen, die Haltung und Höhe beschreiben, aber sie beinhaltenichx xichxxI_{xx}, ichyyichyyI_{yy} und ichzzichzzI_{zz}. Keines der von mir gelesenen Papiere beschreibt, wie diese berechnet werden. Sie wählen es einfach vor ihrer Simulation. Kann jemand helfen?
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Gibt es ein Werkzeug zum visuellen Bauen und Analysieren von Robotern (Kinematik, Steuerung)?
Ich lese Forschungsarbeiten über Robotik und viele von ihnen folgen demselben Muster: Einige Bauarbeiten sind etabliert kinematische Formeln werden aus der mechanischen Struktur abgelesen Der Zustandsraum wird analysiert (z. B. wie weit der Roboter reichen kann, wie hoch die Höchstgeschwindigkeit sein kann, was nicht spezifiziert ist und wie mit solchen …
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