Robotik dynamics

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Hinzufügen eines Aktuators oder einer Kraft zu einem (Federstein-) Gelenksteifkörpermodell

Ich arbeite an einem Projekt, bei dem ich ein System modellieren muss, das im Wesentlichen aus einer Reihe von Kugelgelenken besteht, die an einer Basis befestigt sind, die wiederum an einer prismatischen Verbindung (Schiene) befestigt ist. Ich habe Roy Featherstones Algorithmen für starre Körperdynamik von Anfang bis Ende gelesen und …

9 actuator dynamics joint

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Positionsregelung gegen Geschwindigkeitsregelung gegen Drehmomentregelung

Kann mir bitte jemand den Unterschied zwischen Positionsregelung, Geschwindigkeitsregelung und Drehmomentregelung erklären? Insbesondere denke ich an einen Roboterarm. Ich verstehe, dass die Positionssteuerung versucht, die Position der Aktuatoren so zu steuern, dass das Fehlersignal die Differenz zwischen der aktuellen Position und der gewünschten Position ist. Die Geschwindigkeitssteuerung versucht dann, die …

9 control kinematics dynamics

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Was ist der Unterschied zwischen einem holonomen und einem nicht-holonomen System?

Ich habe mich gefragt, ob eine 1D-Punktmasse (eine Masse, die sich nur auf einer Linie bewegen kann, beschleunigt durch eine externe zeitvariable Kraft, siehe Wikipedia - Doppelintegrator ) ein holonomes oder ein nichtholonomes System ist. Warum? Ich denke, dass es nicht holonom ist, da es sich in seinem Konfigurationsraum (1D, …

8 dynamics movement

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Bau eines Auswuchtroboters mit Differentialantrieb

Ich habe bereits einen zweirädrigen Auswuchtroboter mit einigen Servos mit kontinuierlicher Rotation und einem Beschleunigungsmesser / Gyroskop gebaut. Ich habe die Servos auf einige Getriebemotoren mit 8-Bit-Encodern umgerüstet, mit dem Ziel, dass der Roboter beim Auswuchten herumfährt. Ich bin ein bisschen festgefahren, wie ich es programmieren soll, um herumzufahren, während …

8 mobile-robot control dynamics

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Optimale Lage des Massenschwerpunkts für ein umgekehrtes Pendel

Ich baue ein umgekehrtes Pendel, das von Gleichstrommotoren gesteuert werden soll, aber ich bin auf ein Rätsel gestoßen. Persönliche Lebenserfahrung sagt mir, dass es besser ist, einen niedrigeren Schwerpunkt zu haben, um das Gleichgewicht aufrechtzuerhalten. Andererseits ist es umso einfacher, das Gleichgewicht aufrechtzuerhalten, je größer das Trägheitsmoment ist (z. B. …

7 dynamics balance

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"Zeitvariable" und "nichtautonome" dynamische Systeme und ihre Lyapunov-Analyse

Ist es möglich, die Eigenschaften "zeitvariabel" und "nichtautonom" in dynamischen Systemen hinsichtlich der Lyapunov-Stabilitätsanalyse zu unterscheiden? Macht es einen Unterschied, ob das System aufgrund eines zeitlich variierenden Parameters explizit von oder indirekt von abhängt ?tttttt Ich möchte das Problem im Detail erklären: Es sei ein dynamisches System mit der Bezeichnung …

7 control dynamics

Als «dynamics» getaggte Fragen