Als «particle-filter» getaggte Fragen

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Partikelfilter: Wie wird ein Resampling durchgeführt?
Ich verstehe das Grundprinzip eines Partikelfilters und habe versucht, einen zu implementieren. Ich habe mich jedoch auf den Resampling-Teil festgelegt. Theoretisch ist es ganz einfach: Zeichnen Sie aus der alten (und gewichteten) Menge von Partikeln eine neue Menge von Partikeln mit Ersetzung. Bevorzugen Sie dabei Partikel mit hohem Gewicht. Partikel …
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Was ist der beste Weg, um Messungen von IMU-, LIDAR- und Encoder-Informationen in einem rekursiven Bayes'schen Filter zusammenzuführen?
Ich mache SLAM mit einem vierrädrigen Differentialantriebsroboter (Zweiradantrieb), der durch einen Flur fährt. Der Flur ist nicht überall flach. Und der Roboter dreht sich, indem er sich an Ort und Stelle dreht und dann in die resultierende Richtung fährt. Der SLAM-Algorithmus muss nicht online ausgeführt werden. Der Roboter nimmt Messungen …
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Resampling-Einstellungszustände (Quaternionen, Rotationsmatrix) in einem Partikelfilter
Angenommen, ich habe einen Partikelfilter, der einen Lagezustand enthält (wir werden für diese Diskussion eine Einheitsquaternion vom Körper zum ) .qebqbe\mathbf{q}_b^e Welche Methoden sollten für das Resampling verwendet werden oder nicht? Viele Resampling-Schemata (z. B. dieses Papier ) scheinen zu erfordern, dass die Varianz zu einem bestimmten Zeitpunkt berechnet wird, …
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