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Resampling-Einstellungszustände (Quaternionen, Rotationsmatrix) in einem Partikelfilter
Angenommen, ich habe einen Partikelfilter, der einen Lagezustand enthält (wir werden für diese Diskussion eine Einheitsquaternion vom Körper zum ) .qebqbe\mathbf{q}_b^e Welche Methoden sollten für das Resampling verwendet werden oder nicht? Viele Resampling-Schemata (z. B. dieses Papier ) scheinen zu erfordern, dass die Varianz zu einem bestimmten Zeitpunkt berechnet wird, …