Vergleichen Sie die folgenden zwei Bilder:
Die Pfadplanung ist etwas trivial. Es gibt nur einen Weg: das Seil. Die Bewegungsplanung ist dagegen nicht so einfach.
In einem Labyrinth ist die Pfadplanung schwierig und die Bewegungsplanung einfach:
Natürlich können beide Planungsaufgaben gleichzeitig einfach oder schwierig sein oder irgendetwas dazwischen.
Sie sind dabei miteinander verbunden
- Die geplante Bewegung sollte dem Pfad folgen oder diesem Pfad genau folgen
- Die aktuelle Bewegung kann die Bahnplanung beeinflussen. Wenn Sie mit hoher Geschwindigkeit in eine Richtung fahren, ist eine plötzliche Änderung der Geschwindigkeit möglicherweise nicht die beste Idee, auch wenn dies erforderlich wäre, um auf den kürzesten Weg zu gelangen. Oder die Starthaltung eines nicht-holonomen Roboters, die den möglichen Weg erheblich beeinflusst.
Sie sind darin getrennt
- Die Bewegung ist mit der Zeit verbunden (Positionsänderung im Laufe der Zeit), der Pfad selbst jedoch nicht. Selbst wenn die Bewegung genau auf dem Weg verläuft, kann sie verschiedene Flugbahnen für Geschwindigkeit und / oder Beschleunigung haben. Ihr Roboter könnte beispielsweise anhalten, um zuzulassen, dass ein anderer Roboter seinen Pfad kreuzt, was eine Änderung der Bewegung darstellt, jedoch nicht den Pfad selbst.
- bewegung kann durch andere dinge beeinflusst werden, wie zum beispiel wind
Keine der Listen ist vollständig.
Was ist besser als die Begriffe? Bewegungsplanung oder Bahnplanung?
Es gibt keinen "besseren" Begriff. Es hängt davon ab, was Sie beschreiben.
Für alles, was das Bewegen eines physischen Roboters beinhaltet, würde ich Bewegungsplanung verwenden .
Wie komme ich von hier nach dort? könnte eine Frage sein, die Sie beantworten.
Wenn der Roboter selbst abstrahiert ist und Sie nur einen Pfad eines Punkts durch ein Labyrinth planen, würde ich die Pfadplanung verwenden . Was ist der kürzeste Weg von Punkt A nach B? könnte eine Beispielfrage sein.
Aber auch hier sind beide Planungsaufgaben miteinander verbunden. Wenn Sie fragen, was ist der kürzest mögliche Weg? Dann bestimmen sicherlich die Geometrie und die Bewegungsmöglichkeiten des Roboters, was möglich ist . Sie führen sowohl die Bewegungs- als auch die Bahnplanung gleichzeitig durch. Die Verwendung beider Begriffe sollte hier in Ordnung sein.
Dies gilt auch für die anderen Fälle. Beide Begriffe können synonym verwendet werden, da die Definition von Bewegung und Pfad nicht sehr klar ist. (Ein Pfad impliziert, dass eine Bewegung entlang des Pfades stattfindet und dass eine Bewegung notwendigerweise entlang des Pfades stattfindet.) Normalerweise machen Sie beides sowieso bis zu einem gewissen Grad.