Welche Spline-Funktion eignet sich am besten für die Flugbahn eines Differentialantriebs?

Was ist die beste Art von Spline, die zum Erzeugen einer Flugbahn verwendet werden kann, die während der Ausführungszeit angepasst werden kann?

Der Anwendungsfall ist ein Differentialantrieb, der sich in Richtung eines Punktes (x, y, Theta) bewegen muss, ohne während der Bewegung anzuhalten (z. B. nein, in Richtung Ziel drehen, gerade in die Zielposition bewegen, in die Zielausrichtung drehen). Der Roboter ist mit einem Laserscanner ausgestattet, um dynamische Hindernisse zu erkennen, die vermieden werden müssen.

Was ist in diesem Fall die beste Art von Controller?

Ich habe es noch nicht selbst gemacht, aber ich habe immer geplant, hier Algorithmen zu finden.

http://opensteer.sourceforge.net/

Der Controller, den sie enthalten, wird als "nicht ausgerichtete Kollisionsvermeidung" bezeichnet.