Robotik

Fragen und Antworten für professionelle Roboteringenieure, Hobbyisten, Forscher und Studenten

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Die Beziehung zwischen Punktwolkenkarten und Diagrammkarten
Ich bin am besten mit SLAM-Karten vertraut, die Punktwolken sind, normalerweise in Form eines Vektors wie . Ich verstehe auch, wie man eine solche Karte mit einem EKF erstellt.< x , y, θ , f1 x, f1 y, . . . , fn x, fn y><x,y,θ,f1x,f1y,...,fnx,fny> Heute bin ich auf …
9 slam  mapping 
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Einen Quadrotor zu einem Ziel führen
Ich arbeite an einem Quadrotor. Ich kenne seine Position - , wohin ich gehen möchte - Zielposition b und berechne daraus einen Vektor c - einen Einheitsvektor, der mich zu meinem Ziel führt:einaabbbccc c = b - a c = normalize(c) Da sich ein Quadrotor ohne Drehung in jede Richtung …
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Kann ich ROS mit einem Roomba verwenden?
Gibt es einen Unterschied zwischen einem iRobot Roomba und dem Create? Ich möchte anfangen, meinen eigenen Turtlebot zu bauen und mit ROS zu spielen, aber mit den Kosten für alle Teile, die ich Stück für Stück tun muss. Es ist ziemlich einfach, billige gebrauchte Roombas zu finden.
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Wie lade ich einen LiFePO4-Akku auf?
Nach allem, was ich gesehen habe, scheinen LiFePO4-Batterien eine der besten Batterieoptionen für Robotikanwendungen zu sein. Ich habe jedoch Leute gesehen, die erwähnt haben, dass Sie kein Ladegerät für einen anderen Akku verwenden können, um diese aufzuladen, aber ich habe nicht gesehen, warum. Wenn ich mein eigenes Setup zum Laden …
9 battery 
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HMMs vs. CRFs zur Modellierung von Zeitreihen-Kraftdaten von Robotern, die mit der Umgebung interagieren?
Ich habe eine Zeitreihe von Kraftdaten von Robotern, die mit Umgebungsobjekten mit verschiedenen Texturen interagieren. Ich möchte Modelle verschiedener Texturen unter Verwendung der Zeitreihendaten entwickeln, um Texturen in glatte, raue, moderate usw. Kategorien zu klassifizieren. Reichen für diesen Zweck Hidden-Markov-Modelle aus oder sollte ich bedingte Zufallsfelder verwenden? Wenn ich mich …
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Wie kann man feststellen, ob ein LiPo-Akku defekt ist?
In unserem Labor verwenden wir LiPo-Batterien, um unsere Quadrotoren mit Strom zu versorgen. In letzter Zeit sind Stabilitätsprobleme bei der Verwendung bestimmter Batterien aufgetreten. Die Batterien scheinen sich normal zu laden und auszugleichen, und unser Batteriemonitor zeigt an, dass sie auch unter Last in Ordnung sind. Wenn wir jedoch versuchen, …
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Welchen Algorithmus kann ich zum Erstellen einer Karte eines erkundeten Gebiets mit einer Reihe von Ultraschallsensoren verwenden?
Ultraschallsensoren sind heutzutage unglaublich billig, was sie zu einer beliebten Wahl für viele Hobby-Roboteranwendungen macht, und ich würde gerne ein paar davon (z. B. 10) um einen Roboter mit einem Algorithmus verwenden, um eine grobe Karte eines Gebiets (as) zu erstellen Der Roboter erforscht es.) Ich bin derzeit nicht daran …
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Welche Anschlüsse sind am zuverlässigsten?
Wenn Sie längere Zeit Steckverbinder für die Signalverdrahtung verwendet haben, sind diese möglicherweise unzuverlässig. Insbesondere finde ich diese bei längerer Verwendung unzuverlässig, mit einer Reihe von Unterbrechungen und erneuten Verbindungen: Dies ist auf den Verlust der Federung des gekräuselten Metallende am Draht zurückzuführen, was zu Kontaktproblemen führt. Welche Anschlüsse (mit …
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Formgedächtnis Legierungsdraht für die Betätigung des Robotergreiferarms: Wie kann der Griffdruck variiert werden?
Für einen Roboter-Greiferarm, den wir für den Einsatz in der Fabrik an sehr kleinen Bauteilen entwickeln, schlagen wir vor, elektrisch aktivierte SMA-Kabelbäume (Shape Memory Alloy) zur Betätigung zu verwenden. Das Gerät, das entworfen wird, ähnelt Pick & Place-Maschinen, die für die Schaltungsmontage verwendet werden, bewegt sich jedoch auf Rädern über …
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Wie nahe ist die Genauigkeit der kamerabasierten visuellen Odometrie- / SLAM-Methoden in der Praxis den Lidar-basierten Methoden für die autonome Autonavigation?
Benedict Evans, General Partner bei Andreessen Horowitz, behauptet, dass „fast alle Autonomieprojekte“ Lidar für SLAM verwenden und dass nicht alle HD-Karten verwenden. Eine MIT-Gruppe testet selbstfahrende Autos auf öffentlichen Straßen ohne HD-Karten . Meine Frage ist, ob der Fehlerunterschied zwischen Lidar und Kameras signifikant ist. Benedict Evans und andere behaupten, …
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Beschleunigungsmesser in einem selbstausgleichenden Roboter, können wir es nicht besser machen?
Ich lese gerade über selbstausgleichende Roboter , die eine IMU (Gyroskope + Beschleunigungsmesser) verwenden, um ihren aktuellen Neigungswinkel abzuschätzen. Die meisten Dokumente, die ich gefunden habe, sagen dasselbe: Sie können nicht einfach die Bogen-Tangente der Beschleunigungsmesserdaten nehmen, um die Schwerkraftrichtung zu ermitteln, da diese von "Trägheitsgeräuschen" beeinflusst werden. Sie können …
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Kilometerzähler gegen Dead-Reckoning
Was sind in Bezug auf die Robotik die Unterschiede zwischen Kilometerzähler und Dead-Reckoning? Ich habe gelesen, dass die Kilometerzähler Radsensoren verwenden, um die Position zu schätzen, und Dead-Reckoning auch Radsensoren verwendet, aber auch "Kurssensoren". Kann mir bitte jemand diesen Punkt näher erläutern?
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Wie können wir den Beschleunigungsmesser zur Höhenschätzung verwenden?
Ich implementiere derzeit einen autonomen Quadcopter, den ich kürzlich fliegen ließ und der stabil war, der sich jedoch bei erheblichen externen Störungen nicht selbst korrigieren kann. Ich gehe davon aus, dass dies auf unzureichend eingestellte PID-Verstärkungen zurückzuführen ist, die im Flug weiter optimiert werden müssen. Laufender Fortschritt: Ich habe ein …
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Warum bevorzugen wir im Allgemeinen DH-Parameter gegenüber anderen kinematischen Darstellungen von Roboterarmen?
Ich interessiere mich speziell für DH-Parameter im Vergleich zu anderen Darstellungen in Bezug auf die kinematische Kalibrierung. Die beste (klarste) Informationsquelle, die ich zur kinematischen Kalibrierung finden konnte, ist das Buch " Robotik: Modellierung, Planung und Steuerung " von Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani, Giuseppe Oriolo, Kapitel 2.11. Dies …
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