Robotik

Fragen und Antworten für professionelle Roboteringenieure, Hobbyisten, Forscher und Studenten

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Vorwärtskinematik / DH-Parameter für senkrechte Gelenkachsen
Ich versuche, die Vorwärtskinematik des Kuka youBot mithilfe der DH-Konvention zu berechnen: http://www.youbot-store.com/youbot-developers/software/simulation/kuka-youbot-kinematics-dynamics-and-3d-model Das Armgelenk 1 und das Armgelenk 5 sind drehbar und drehen sich um die Welt-Z-Achse (zeigen zum Himmel). Aber die anderen 3 Gelenke sind alle drehbar und drehen sich um die x-Achse, sagen wir (zeigt horizontal) Die …
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Line Follower-Optimierung
Ich arbeite am Bau eines Linienfolger-Roboters und möchte seine Leistung optimieren. Es wurde vorgeschlagen, einen PID-Algorithmus zu verwenden. Ich habe viel über PID gelesen, bin aber etwas verwirrt in Bezug auf Folgendes: Ich habe den error_value mit berechnet. Aber hinsichtlich der Änderung der Motordrehzahl bin ich verwirrt, was beim Vergleich …
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Wie kann ich die Karte in meinem mobilen autonomen Roboter mit KINECT verbessern?
Ein kleiner Hintergrund meines Ziels Ich bin dabei, einen mobilen autonomen Roboter zu bauen, der in einem unbekannten Bereich navigieren, Hindernissen ausweichen und Spracheingaben erhalten muss, um verschiedene Aufgaben zu erledigen. Es muss auch Gesichter, Objekte usw. erkennen. Ich verwende einen Kinect-Sensor und Rad-Kilometerzähler-Daten als Sensoren. Ich habe C # …
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Kalibrieren Sie einen 2D-Scanner, der auf einer Drehachse montiert ist
Ein 2D-Laserscanner ist auf einer Drehachse montiert. Ich möchte die Transformationsmatrix von der Mitte der Achse zur Mitte des Scanners bestimmen, indem ich nur die Eingabe vom Scanner und den Drehwinkel verwende. Es wird angenommen, dass der 2D-Scanner selbst kalibriert ist. Er misst genau die Position eines Objekts innerhalb der …
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Aufbau eines Roboterarmgelenks
Ich bin sehr neu im Roboterdesign und muss bestimmen, welche Teile ich für die Montage eines Armgelenks benötige. Das Gelenk enthält eine Zahnriemenscheibe, die von einem entfernten Motor gedreht wird, einen Unterarm, um den sich die Rolle dreht, und ein Oberarmstück, das tatsächlich zwei parallele Arme sind, die die Rolle …
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Rote [ERROR] -Ausgabe in Python in ROS
In ROS können bei Verwendung von Python keine [ERROR] -Protokolle rot gedruckt werden. Wie kann ich sie rot statt schwarz erscheinen lassen? Zum Beispiel das folgende Python: rospy.logerr("No analog input received.") erzeugt diese Ausgabe in schwarz : [ERROR] [WallTime: 135601422.876123] Kein Analogeingang empfangen. während das folgende C ++: ROS_ERROR("No analog …
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Positionsregelung gegen Geschwindigkeitsregelung gegen Drehmomentregelung
Kann mir bitte jemand den Unterschied zwischen Positionsregelung, Geschwindigkeitsregelung und Drehmomentregelung erklären? Insbesondere denke ich an einen Roboterarm. Ich verstehe, dass die Positionssteuerung versucht, die Position der Aktuatoren so zu steuern, dass das Fehlersignal die Differenz zwischen der aktuellen Position und der gewünschten Position ist. Die Geschwindigkeitssteuerung versucht dann, die …
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Wie verwende ich Arduino für die ESC-Steuerung?
Ich verwende einen Arduino Uno, um einen Regler für meinen (laufenden) Quadrocopter zu steuern. Ich benutze derzeit die Servobibliothek, um den Regler zu steuern, was großartig funktioniert. Außer.. Eine Zählung von 100 ist die Höchstgeschwindigkeit, was bedeutet, dass ich nur 10 Geschwindigkeiten zwischen 90 (gestoppt) und 100 (Motor bei voller …
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Was tun, wenn die Positionskontrolle mit Flugbahnen unterbrochen wird?
Welche Strategien werden angewendet, wenn Flugbahnen, die auf ein Robotergelenk angewendet werden, unterbrochen werden? Angenommen, ein Roboterarm trifft auf ein Hindernis, der Controller wendet einfach die Flugbahn weiter an. Am Ende wird der Fehler dann so groß, dass das Drehmoment ziemlich stark werden und den Roboter beschädigen oder einrasten kann.
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