Unser Quadcopter fährt vorwärts, anstatt an Ort und Stelle zu schweben. Wie kann ich das korrigieren?

Ich versuche mit ein paar Freunden einen Quadcopter zu machen und wir haben ein Problem. Es geht vorwärts, anstatt an Ort und Stelle zu schweben. Wir haben ein Video gemacht, um es zu erklären. Sie können es hier sehen .

Wie Sie sehen können, fliegt der Quadcopter und geht vorwärts, wenn ich den Controller nicht berühre. Ich muss es korrigieren, um rückwärts zu gehen, und es geht wieder vorwärts.

Wir verwenden die kk2.1.5.

Der HobbyKing KK2.1.5 Multi-Rotor-Controller ist eine Flugsteuerkarte für Multi-Rotor-Flugzeuge (Trikopter, Quadcopter, Hexcopter usw.). Ziel ist es, das Flugzeug während des Fluges zu stabilisieren. Dazu nimmt es das Signal vom 6050MPU-Kreisel / acc (Rollen, Neigen und Gieren) und leitet es dann an den Atmega644PA-IC weiter. Die Atmega644PA IC-Einheit verarbeitet diese Signale dann gemäß der vom Benutzer ausgewählten Firmware und leitet Steuersignale an die installierten elektronischen Geschwindigkeitsregler (ESCs) weiter. Diese Signale weisen die Regler an, die Motordrehzahl fein einzustellen, was wiederum Ihr Mehrrotorfahrzeug stabilisiert.

Wir haben einen Test gemacht. Wie Sie im Video sehen können, haben wir den Akku nach hinten gelegt, um sicherzustellen, dass kein Gewicht vorhanden ist. Wenn wir Werte im Debug-Modus überprüfen, sind alle Werte auf 0, wenn nichts gedrückt wird.

Es gibt einige mögliche Erklärungen für die Instabilität, ich werde versuchen, sie aufzulisten:

1. Die PID-Einstellungen sind falsch. Ich bin nicht mit dem KK2.1.5 Multi-Rotor-Controller vertraut, aber ich bin mir sicher, dass es etwas geben wird, um die Roll- / Pitch-PIDs anzupassen. Versuchen Sie, sie zu optimieren. Ein unterkompensierter Integralfehler kann ein möglicher Schuldiger sein.

2. Einige Probleme mit der ESC-Kalibrierung. Versuchen Sie, die ESCs neu zu kalibrieren. Falls Sie Ersatz-Regler haben, ersetzen Sie diese.

3. Eine Neukalibrierung der 6050MPU ist möglicherweise eine gute Idee.

4. Irgendetwas stimmt nicht mit den elektrischen Anschlüssen im PDB oder den BLDC-Motoren.

Eine falsche PID-Abstimmung scheint jedoch der plausibelste Grund zu sein.

Sehr oft tritt beim Schweben bei niedriger Drossel ein nicht kompensierter Roll- / Nick-Integralfehler auf, der dazu führen würde, dass sich der Quadrotor seitwärts bewegt. Solche Übersetzungen würden normalerweise bei höherem Gas weggehen.

Sie scheinen die Einstellung des Quadrotors (Roll, Pitch) zu (0, 0) und nicht seine Position zu steuern.

Was Sie sehen, ist eine Positionsverschiebung, die unvermeidlich ist, wenn Sie die Position des Quadrotors nicht kontrollieren. Möglicherweise können Sie die Drift noch ein wenig reduzieren:

• Stellen Sie sicher, dass der Schwerpunkt Ihres Quadrotors tatsächlich im Mittelpunkt liegt. Wenn es nur leicht vorne ist, zieht es Ihren Quadrotor nach vorne.
• Stellen Sie sicher, dass die KK-Steuerplatine genau parallel zur Propellerebene montiert ist. Dies ist mechanisch schwierig, so dass Sie auf den meisten Controller-Karten ihre Ausrichtung kalibrieren können, aber ich weiß nichts über KK. Die Steuerplatine kann dann die Tatsache berücksichtigen, dass ihre Einstellungsschätzung geringfügig abweicht.

Denken Sie auch daran, dass sich Ihr Quadrotor aufgrund des sogenannten Bodeneffekts anders verhält als normal, so nahe am Boden . Nach dem Start könnte es viel besser werden.