Robotik

Fragen und Antworten für professionelle Roboteringenieure, Hobbyisten, Forscher und Studenten

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Was ist der beste Weg, um die Wahrscheinlichkeitsüberzeugung eines Roboters zu berechnen, der mit einem Vision-Sensor ausgestattet ist?
Ich versuche, die Planung des Glaubensraums für einen Roboter zu implementieren, dessen Hauptsensor eine Kamera ist. Ähnlich wie bei SLAM verfügt der Roboter über eine Karte mit 3D-Punkten und lokalisiert diese, indem er bei jedem Schritt einen 2D-3D-Abgleich mit der Umgebung durchführt. Für diese Frage gehe ich davon aus, dass …
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Virtuelle Testumgebung für Drohnen
Kennt jemand eine Robotik-Entwicklerumgebung, die sich ideal zum Testen von KI-Programmen für Drohnen eignet (z. B. Quadrocopter, Flugzeuge, Hubschrauber usw.)? Ich möchte etwas wie Microsoft Robotics Developer Studio, das eine virtuelle Umgebung (z. B. eine Außenumgebung mit Schwerkraft, Wind usw.) enthält, um die Flugdynamik zu testen. Ich möchte die Optionen …
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Wie erhält man dichte Punktwolken von Stereokameras?
Ich versuche, eine Stereokamera für die Szenenrekonstruktion zu verwenden, kann aber normalerweise nur spärliche Punktwolken erhalten (dh mehr als die Hälfte des Bildes enthält keine geeigneten Tiefeninformationen). Mir ist klar, dass Stereoverarbeitungsalgorithmen auf dem Vorhandensein von Texturen in den Bildern beruhen und einige Parameter aufweisen, die angepasst werden können, um …
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Festkomma-Arithmetik auf Mikrocontrollern
Oft verwenden wir Mikrocontroller, um Dinge in unseren Robotern zu erledigen, müssen aber einige Berechnungen in Dezimalzahlen durchführen. Die Verwendung von Gleitkommavariablen ist sehr langsam, da automatisch eine Software-Gleitkomma-Bibliothek enthalten ist (es sei denn, Sie haben einen High-End-Mikrocontroller). Daher verwenden wir im Allgemeinen eine Festkomma-Arithmetik. Immer wenn ich das mache, …
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Auswahl der richtigen Abmessungen für ein Unterwassersegelflugzeug
Ich möchte möglicherweise ein Unterwassersegelflugzeug bauen , eine Art U-Boot, das langsam ist, aber mit extrem geringem Stromverbrauch betrieben werden kann. Damit es jedoch effektiv funktioniert, habe ich mehrere Quellen gefunden, die darauf hinweisen, dass die Abmessungen der Komponenten, insbesondere der Flügel, für den Erfolg entscheidend sind. Ich habe jedoch …
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Wie unterscheidet sich ein bürstenloser Kardanmotor von einem normalen bürstenlosen Motor?
Wie sind die bürstenlosen Motoren in einer kardanischen Baugruppe aufgebaut? Natürlich braucht es keine kontinuierliche Rotation, aber es braucht eine genaue Kontrolle der genauen Position. Ich habe festgestellt, dass die Motoren in meinem Kardanring nicht die üblichen magnetischen Schnapppositionen haben, die meine anderen Motoren haben. Was sind die primären Konstruktionsunterschiede …
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Mehrdeutige Definition des Kalman-Filters im Fehlerzustand (indirekt)
Ich bin verwirrt darüber, was genau der Begriff "indirekter Kalman-Filter" oder "Fehlerzustands-Kalman-Filter" bedeutet. Die plausibelste Definition, die ich gefunden habe, ist in Maybecks Buch [1]: Wie der Name schon sagt, gehören in der (direkten) Formulierung des Gesamtzustandsraums Gesamtzustände wie Fahrzeugposition und Geschwindigkeit zu den Zustandsvariablen im Filter, und die Messungen …
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Wie kann ich den Rand einer Tabelle erkennen?
Ich bin neu im Roboterbau und habe gerade mein erstes Arduino zum Herumspielen bekommen. Ich möchte einen Roboter bauen, der auf einem Tisch wandert und länger hält. Ich denke, wenn ich es schaffen könnte, nicht vom Tisch zu fallen. Was ist der beste Weg, um die Kante eines Tisches zu …
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So stabilisieren Sie einen Quadcopter
Heute war der erste "Flug" meines Quadcopters. Ich verwende Megapirat auf einem Crius AIOP v2 mit einem Turnigy Talon v2-Frame. Ich habe nur den Gashebel auf meiner Fernbedienung berührt, sonst nichts. Als ich das Gefühl hatte, dass der Quadcopter gleich abheben würde, drückte ich etwas mehr auf den Gashebel, und …
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Welches Modell eignet sich am besten für die Rückkopplungssteuerung von Robotermanipulatoren: MIMO oder paralleles SISO?
Ich entwerfe derzeit einen Roboterarm mit 6-DOF und mein Ziel ist es, Sollwerte für 3D-Position, Geschwindigkeit und Orientierung ( ).x , y, z, x˙, y˙, z˙, θ , α , γx,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,\dot{x},\dot{y},\dot{z},\theta,\alpha,\gamma Ich hatte nur Feedback-Kontrolle für SISO- Systeme im College. Sollte ich unter Berücksichtigung der Lernkurve der multivariablen Kontrolle dieses …
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Wie erleben Menschen im Autismus-Spektrum in HRI das „unheimliche Tal“?
Ich kenne die Idee der unheimlichen Taltheorie in der Mensch-Roboter-Interaktion, bei der Roboter mit fast menschlichem Aussehen als gruselig wahrgenommen werden. Ich weiß auch, dass Forschungsstudien durchgeführt wurden, um diese Theorie mithilfe von MRT-Scans zu unterstützen. Der Effekt ist eine wichtige Überlegung beim Entwurf von Robotersystemen, die erfolgreich mit Menschen …
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