So stabilisieren Sie einen Quadcopter

Heute war der erste "Flug" meines Quadcopters. Ich verwende Megapirat auf einem Crius AIOP v2 mit einem Turnigy Talon v2-Frame.

Ich habe nur den Gashebel auf meiner Fernbedienung berührt, sonst nichts. Als ich das Gefühl hatte, dass der Quadcopter gleich abheben würde, drückte ich etwas mehr auf den Gashebel, und der Quadcopter schwang zwei- oder dreimal und der gerade umgedrehte landete auf den Propellern.

Also habe ich 2 Requisiten gebrochen, mein Rahmen fühlt sich etwas locker an, ich muss wahrscheinlich die Schrauben festziehen (ich hoffe ...). Wie kann ich die Software so einstellen, dass sie sich nach dem Start gut stabilisiert?

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Ich weiß nicht, ob es echte Schwingung oder nur zufällige Luftströme waren, die es instabil machen. Ich habe gestern noch einige Tests gemacht und es war ganz in Ordnung (auch wenn ich ein paar Mal abgestürzt bin). Dieses Mal war es sehr oszillierend, aber draußen war es ziemlich windig und der Quadcopter konnte sich schließlich stabilisieren. Also muss ich wahrscheinlich meine PIDs einstellen und einen Weg finden, dies ohne Absturz zu tun.

Edit 2: Nach einigem PID-Tuning habe ich es geschafft, meinen Quadcopter ziemlich gut zu stabilisieren, aber er schwingt immer noch ein bisschen. Ich denke, ich muss die Werte leicht ändern, um eine perfekte Stabilisierung zu erzielen.

quadcopter stability

— mimipc
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Nun, das hängt stark von der Software selbst ab. Wenn Ihr Hubschrauber keine Anweisungen dazu hat, haben Sie es schwer. Unsere haben es getan und es ist immer noch 1/3 Mal abgestürzt.

— Josh Vander Hook

Das hört sich so an, als hätten Sie möglicherweise Ihre Drähte gekreuzt. Wir benötigen jedoch weitere Informationen, um dies sicher zu wissen. Ich erinnere mich, dass mir jemand einmal gesagt hat, dass er sehr vorsichtig sein muss, wenn er seine Motoren anschließt, sonst würde es kippen.

— Mark Booth

Das habe ich mir auch gedacht, denn wenn es anfängt zu kippen, wird möglicherweise der falsche Motor verwendet, um es wieder in die richtige Position zu bringen. Also nahm ich die Requisiten weg und hielt das Quad in der Luft, und als ich es kippen ließ, schien es, dass der Motor, der sich schneller drehte, der gute war, also ist es schwer zu sagen. Und ich habe die Megapiraten-Anleitung für Motoranschlüsse für einen QuadX-Quadcopter befolgt: (LFW -> D2, RBW -> D3, RFC -> D5, LBC -> D6). Die Motoren drehen sich richtig (ich musste einige der Regler mit der Programmierkarte umkehren). Ich werde noch einige Tests machen, aber es ist ziemlich schwer zu sagen ...

— mimipc

"2 oder 3-mal oszilliert" lässt es so klingen, als ob es sich um ein Überkorrekturproblem handeln könnte. Vielleicht müssen Sie nur einige Feedback-Parameter anpassen?

— Ilmari Karonen

Fühlen Sie sich frei, Ihre eigene Frage mit Details zu beantworten, was Sie getan haben, um Ihre Stabilität zu verbessern. Ich bin sicher, dass viele Leute es vermeiden möchten, ihre eigenen Requisiten zu zerbrechen, wenn sie zum ersten Mal ihren eigenen Quadcopter fliegen.

— Mark Booth

Antworten:

Die Antwort auf die größere Frage lautet hier: Wenn Sie den ersten Test eines Fahrzeugs durchführen, das sich selbst Schaden zufügen kann, sollte es ausreichend zurückgehalten werden, bis Sie überzeugt sind, dass es unter Kontrolle gehalten werden kann.

Im Fall eines Quadcopters würde dies bedeuten, ein Stück Schnur an die Ecken zu binden und so viel Spiel zu lassen, dass es 6 bis 12 Zoll ansteigen kann, aber nicht genug Spiel, um umzudrehen.

Sobald Sie dies getan haben, können Sie ungestraft testen und Fehler beheben. Angst davor zu haben, einen Test durchzuführen, ist der schnellste Weg, keine Tests durchzuführen und nichts zu erledigen.

Wenn Sie den Verdacht haben, dass zufällige Luftströme schuld sind, können Sie versuchen, von einem Drahtgeflecht anstelle einer festen Oberfläche abzuheben. Versuchen Sie absichtlich, die Motorpolarität zu vertauschen, um zu sehen, wie sich dies auf das Verhalten auswirkt. Jedes Experiment, das Sie in der kontrollierten Umgebung ausführen können, um die Parameter des Systems zu verstehen, hilft Ihnen bei der Behebung komplizierterer Steuerungsprobleme, die später auftreten.

— Ian
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Danke für diese tolle Antwort. Ich dachte darüber nach, meinen Quadcopter zu Testzwecken einzuschränken und ihn nur um eine Achse drehen zu lassen, während die andere an zwei festen Blöcken befestigt ist.

— Mimipc

Absolut. Möglicherweise möchten Sie vorerst nur mit Strings (keine flache Oberfläche) arbeiten. Führen Sie die Start- / Landeeffekte erst ein, nachdem Sie die Freiraum-Flugsteuerung herausgefunden haben.

— Ian

Etwas, was Sie FALSCH tun können, um einen Quadcopter sehr leicht zu instabilisieren, ist, den falschen Propeller auf den falschen Motor zu setzen. Es gibt sowohl Drücker als auch Abzieher. Abhängig von der gewählten Konfiguration benötigen Sie den richtigen Typ. Möglicherweise haben Sie zwei davon getauscht. Als sie kaputt gingen, hast du die neuen richtig angezogen.

Diese Seite hat mir wirklich geholfen. Dieser hat auch einige gute Infos.

— kmort
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Ich würde vorschlagen, dass Sie ein Rig bauen, das den Quadcopter so einschränkt, dass er sich nur um eine Achse dreht. Entweder rollen oder werfen. Dann müssen Sie den Roll- / Pitch-Controller unabhängig einstellen. Ich würde vorschlagen, Zeigler-Nichole zu verwenden, um die PIDs abzustimmen. Sobald Sie Roll / Pitch eingestellt haben, können Sie auf Gieren gehen

— Ozymandias
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Auch wenn meine Frage ziemlich alt ist, kann ich bestätigen, dass mir das sehr geholfen hat. Ich machte ein Rig mit einer dünnen und langen Metallstange, die durch meinen Rahmen gehen konnte. Der Quadcopter konnte sich auf einer Achse frei um die Stange drehen, so dass ich die Requisiten auf der anderen Achse abstimmen konnte.

— Mimipc