Robotik

Fragen und Antworten für professionelle Roboteringenieure, Hobbyisten, Forscher und Studenten

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Verdoppelt die Verbindung zweier Servomotoren das Drehmoment?
Für meinen Roboter verwende ich zwei Servos mit kontinuierlicher Rotation, um eine Gewindestange zu drehen. Ich versuche, dieses Projekt so billig wie möglich zu gestalten. Hier sind die Servos, die ich finden kann: Servo Nr. 1: Dies ist eine sehr kostengünstige Option, die das halbe Drehmoment hat, das ich benötige. …
16 motor  rcservo 
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Kovarianzmatrix in EKF?
Ich kämpfe mit dem Konzept der Kovarianzmatrix. Nun, mein Verständnis für , und dass sie die Unsicherheit beschreiben. Beispielsweise beschreibt es für die Unsicherheit des Werts von x. Nun, meine Frage zum Rest der Sigmas, was repräsentieren sie? Was bedeutet es, wenn es sich um Nullen handelt? Ich kann interpretieren, …
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Wie funktionieren Robotik-Startups?
In Software-Engineering-Startups gehen Sie in der Regel mit einem Computer in einen Raum oder bringen Ihren eigenen Laptop mit und schreiben Code. Ich interessiere mich für die Funktionsweise von Robotik-Startups: Gibt es einen separaten Ort für die Entwicklung der Roboter? Nehmen wir zum Beispiel Anki . Haben sie separate Forschungslabors …
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Programmierung eines Linienfolgeroboters mit Verstärkungslernen
Ich denke darüber nach, einen Roboter mit Linienverfolgung unter Verwendung von Algorithmen zum Lernen der Verstärkung zu programmieren. Die Frage, über die ich nachdenke, ist, wie ich den Algorithmus dazu bringen kann, das Navigieren durch einen beliebigen Pfad zu lernen. Nachdem ich das Sutton & Barto-Buch zum Erlernen von Übungen …
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Mathematische Voraussetzungen für den Einstieg in die Robotik
Ein angehender Student der Robotik fragte mich, welche Bereiche der Mathematik er auffrischen sollte (Voraussetzungen), um ein Master-Forschungsprogramm in Robotik zu beginnen. Was sind einige gute Materialien / Bücher, die für einen Forschungsstudenten unverzichtbar sind? Welche sollten wir vorschlagen, damit der Student ein solides Fundament in der Robotik entwickelt?
15 research 
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Wie kann ich PID-Parameter automatisch im laufenden Betrieb anpassen?
Ich habe ein einfaches Servosystem, das einen PID-Regler verwendet, der in einer MCU implementiert ist, um die Rückmeldung durchzuführen. Die Eigenschaften des Systems ändern sich jedoch dynamisch, sodass die PID-Parameter niemals für alle Fälle angepasst werden können. Mein Roboter ist ein leichter Arm mit von hinten antreibbaren Elektromotoren, ähnlich wie …
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Was ist der billigste / einfachste Weg, eine Person zu erkennen?
Ich möchte wissen, ob jemand erfolgreich einen Säuger mit warmem Körper (dh einen Menschen) mit handelsüblichen, kostengünstigen Sensoren entdeckt hat. Idealerweise möchte ich einen kostengünstigen Sensor oder eine Kombination von Sensoren verwenden, um eine Person in einem Raum zu erkennen und diese Person zu lokalisieren. Ich möchte, dass der Roboter …
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Optimale Kontrolle für ein einfaches Pendel
Ich studiere verschiedene optimale Steuerungsmethoden (und implementiere sie in Matlab) und wähle als Testfall (vorerst) ein einfaches Pendel (am Boden befestigt), das ich in die obere Position steuern möchte. Ich habe es geschafft, es mit einer "einfachen" Rückkopplungsmethode zu steuern (Hochschwingen basierend auf Energiesteuerung + LQR-Stabilisierung für die obere Position), …
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Ist es möglich, einen zweirädrigen Roboter ohne Gyroskope zu bewegen und zu stabilisieren?
Mit einem zweirädrigen Roboter wie diesem habe ich es geschafft, ihn zu stabilisieren, während er stillsteht. Dies wurde unter Verwendung eines digitalen Rückkopplungsregelungssystems durch Lesen der Position der Räder zur Bestimmung der Position durchgeführt, und die natürliche elektromotorische Gegenkraft von den Radmotoren wurde in der Rückkopplungsschleife zur Bestimmung der Geschwindigkeit …
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Nearest-Neighbor-Datenstruktur für nicht-euklidischen Konfigurationsraum
Ich versuche, eine Nearest-Neighbour-Struktur für die Verwendung in einem RRT-Bewegungsplaner zu implementieren. Um das besser zu machen als eine lineare Brute-Force-Suche nach nächsten Nachbarn, möchte ich so etwas wie einen kd-Baum implementieren. Es scheint jedoch, dass die klassische Implementierung des kd-Baums davon ausgeht, dass jede Dimension des Raums in "links" …
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Berechnen Sie die Position des Differentialantriebsroboters
Wie berechnet oder aktualisiert man die Position eines Differentialantriebsroboters mit Inkrementalsensoren? An jedem der beiden Differenzialräder ist ein Inkrementalsensor angebracht. Beide Sensoren ermitteln den Abstand ΔleftΔleft\Delta left resp. ihr Rad hat während einer bekannten Zeit gerollt .Δ tΔrightΔright\Delta rightΔtΔt\Delta t Nehmen wir zunächst an, dass die Mitte zwischen beiden Rädern …
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ROS: Best Practices?
Ich werde ein kleines Robotersystem bauen , und es sieht so aus, als ob ROS ein nettes Framework zur Steuerung und Programmierung des Systems darstellt. Ich frage mich jedoch, welche Methode für die Verwaltung der Komponenten meines Roboters am besten geeignet ist. Ist es sinnvoll, alle Sensoren in einem Knoten …
14 control  ros 
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