Robotik

Fragen und Antworten für professionelle Roboteringenieure, Hobbyisten, Forscher und Studenten

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Roboter fährt nie geradeaus
Ich benutze 2 identische Gleichstrommotoren und ein Lenkrad. Die Motoren sind mit dem Motortreiber L293D verbunden und werden von RPi gesteuert . Der Roboter fährt nicht geradeaus. Es biegt nach rechts ab. Ich lasse beide Motoren mit 100% PWM laufen . Was ich versucht habe, um den Fehler zu beheben: …
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Welche guten Robotersoftwareplattformen / Betriebssysteme gibt es? [geschlossen]
Aus heutiger Sicht passt diese Frage nicht zu unserem Q & A-Format. Wir erwarten, dass die Antworten durch Fakten, Referenzen oder Fachwissen gestützt werden, aber diese Frage wird wahrscheinlich Debatten, Argumente, Abstimmungen oder erweiterte Diskussionen hervorrufen. Wenn Sie der Meinung sind, dass diese Frage verbessert und möglicherweise erneut geöffnet werden …
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Wie kann ich die Arduino PID-Bibliothek verwenden, um einen Roboter in einer geraden Linie zu fahren?
Ich möchte einen Arduino-basierten Roboter mit 2 Rädern, Quadraturcodierern auf jedem Rad, einem H-Brücken-Treiberchip (oder einer Motorsteuerung) und einer Rolle erstellen. Ich möchte die PID-Bibliothek verwenden, um sicherzustellen, dass die Geschwindigkeit proportional zur zurückgelegten Strecke ist. Auf konzeptioneller Ebene (vorausgesetzt, die Motoren reagieren nicht identisch auf PWM-Pegel): Wie kann ich …
19 arduino  pid  driver  encoding 
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Berechnung der Jacobi-Matrix für Inverse Kinematics
Bei der Berechnung der Jacobi-Matrix für die analytische Lösung einer inversen Kinematik las ich an vielen Stellen, dass ich diese Formel verwenden könnte, um jede der Spalten einer Verbindung in der Jacobi-Matrix zu erstellen: Jich= ∂e∂ϕich= [ [ a′ich× ( ep o s- r′ich) ]T[ a′ich]T]Ji=∂e∂ϕi=[[ai′×(epos−ri′)]T[ai′]T]\mathbf{J}_{i}=\frac{\partial \mathbf{e}}{\partial \phi_{i}}=\left[\begin{array}{c}{\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime} \times\left(\mathbf{e}_{p o …
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Warum verwenden Quadrocopter bürstenlose Motoren?
Ich habe darüber nachgedacht, ein Quadcopter-Projekt zu starten, vielleicht von Grund auf neu zu erstellen. Eine der Haupteintrittsbarrieren für mich sind die Motoren: Anscheinend verwenden die meisten Quadcopter bürstenlose Motoren. Ich habe einige Erfahrungen mit Gleichstrommotoren und der Verwendung von PWM-Signalen zur Drehzahlregelung, aber keine Erfahrung mit bürstenlosen Motoren. So …
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Warum bevorzugen Marsrover-Designer Räder gegenüber Schienen?
Typischerweise verwenden Marsrover Räder und keine Ketten. Ich denke, Spirit hätte bessere Chancen, aus diesem weichen Boden herauszukommen, wenn er Spuren hätte. Im Allgemeinen ist die Marsoberflächenstruktur nicht im Voraus bekannt, weshalb es klüger erscheint, auf schwieriges Gelände vorbereitet zu sein und Tracks zu verwenden. Warum verwenden Marsrover normalerweise Räder …
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Einzelkamera-Vision- und Kartensystem
Vor einiger Zeit habe ich eine Demo eines kleinen "Spielzeugtanks" gesehen, auf dem eine einzelne Kamera montiert war. Dieser Panzer war in der Lage, über den Boden zu fahren, Objekte zu erkennen und diese dann zu bewegen / zu steuern, um sie zu vermeiden. Das Interessante war, dass es ein …
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Quadcopter-Ortungsbake
Ich möchte ein Funkfeuer verwenden, um meinen Quadcopter für die automatische Landung zu lokalisieren, wenn das GPS nicht genau genug ist, z. B. wenn meine Auffahrt nur 1,80 m breit ist und das GPS nur eine Genauigkeit von 1,80 m (mit einem sprichwörtlichen See) aufweist von Lava auf beiden Seiten). …
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Wie funktioniert ein sechsachsiger Kraft- / Drehmomentsensor?
Ich hätte gerne einen sechsachsigen Kraft- / Drehmomentsensor für meinen Roboter, kann mir aber keinen leisten. Ich habe darüber nachgedacht, eine eigene zu machen. Ich habe Erfahrung mit Dehnungsmessstreifen, kann aber nicht herausfinden, wie man sie so anordnet, dass ein sechsachsiger Kraft- / Drehmomentsensor entsteht. Ist das etwas, was ich …
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Wie wählt man eine gute IMU für einen Roboter mit Rädern?
In unserem Labor haben wir mehrere "Kurt" -Roboter (etwa so groß wie ein Pioneer, sechs Räder, Differentialantrieb). Die eingebauten Gyroskope sind mittlerweile wirklich veraltet. Das Hauptproblem besteht darin, dass die Gyroskope eine große Drift aufweisen, die mit zunehmender Erwärmung des Kreisels zunimmt (der Fehler beträgt bis zu 3 ° / …
16 ros  imu  odometry  gyroscope  ugv 
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Räder gegen ununterbrochene Bahnen (Panzertreter)
Ich baue einen kleinen Roboter mit billigen Vex Robotics-Panzerprofilen. Meine Entscheidung für die Auswahl von Tanklaufflächen basiert jedoch fast ausschließlich auf der Tatsache, dass sie mehr Spaß als Räder zu haben scheinen. Ich weiß eigentlich nicht, ob sie im Vergleich zu Rädern wirklich einen großen Vorteil oder Nachteil haben. Was …
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