Wie funktioniert ein sechsachsiger Kraft- / Drehmomentsensor?

Ich hätte gerne einen sechsachsigen Kraft- / Drehmomentsensor für meinen Roboter, kann mir aber keinen leisten. Ich habe darüber nachgedacht, eine eigene zu machen.

Ich habe Erfahrung mit Dehnungsmessstreifen, kann aber nicht herausfinden, wie man sie so anordnet, dass ein sechsachsiger Kraft- / Drehmomentsensor entsteht.

• Ist das etwas, was ich mir machbar machen könnte?
• Wie arbeiten Sie? Welche Theorie steckt dahinter?

Ich bin gespannt, wie sie funktionieren, auch wenn es nicht machbar ist, sie selbst herzustellen.

Hinzugefügt:

Um es klar auszudrücken, ich spreche von Kraft- / Drehmomentsensoren wie diesem ATI Nano 17 :

Ich spreche nicht über Beschleunigungsmesser oder Gyros oder MEMS-IMUs.

Ich denke nicht, dass es völlig unmöglich ist, so etwas zu bauen, besonders wenn Sie bereits Erfahrung mit Dehnungsmessstreifen haben. Ich denke, der häufigste Weg ist, den Sensor in einer Stewart-Konfiguration anzuordnen . Hierzu gibt es zahlreiche Artikel, zB "Closed-Form-Force-Sensing eines 6-Achs-Kraftaufnehmers auf Basis der Stewart-Plattform".

Ein ähnlicher Sensor von Schunk FT Nano sagt im Datenblatt:

Monolithisches Element mit drei Messphasen mit einem Winkel von 120 °. Jede Phase verfügt über zwei Halbleiter-Dehnungsmessbrücken, die Verformungen im Mikrometerbereich erfassen.