Robotik

Fragen und Antworten für professionelle Roboteringenieure, Hobbyisten, Forscher und Studenten

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Welchen Algorithmus sollte ich zum Auswuchten eines zweirädrigen Roboters mit einem Gyroskop verwenden?
Gibt es einen guten, beliebten und zuverlässigen Algorithmus, den ich verwenden kann, indem ich Eingaben von einem Kreisel nehme und damit zwei unabhängige Räder steuere, um einen derart ausgewogenen Roboter zuverlässig aufrecht zu halten? Ich suche einen Algorithmus, mit dem ich einen Roboter herumfahren und im Stillstand aufrecht halten kann. …
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Welchen Algorithmus sollte ich implementieren, um einen Raumreinigungsroboter zu programmieren?
Für diese Frage wird angenommen, dass die folgenden Dinge unbekannt sind: Die Größe und Form des Raumes Der Standort des Roboters Das Vorhandensein von Hindernissen Nehmen Sie außerdem an, dass die folgenden Dinge konstant sind: Die Größe und Form des Raumes Die Anzahl, Form und Position aller (eventuellen) Hindernisse Und …
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Partikelfilter: Wie wird ein Resampling durchgeführt?
Ich verstehe das Grundprinzip eines Partikelfilters und habe versucht, einen zu implementieren. Ich habe mich jedoch auf den Resampling-Teil festgelegt. Theoretisch ist es ganz einfach: Zeichnen Sie aus der alten (und gewichteten) Menge von Partikeln eine neue Menge von Partikeln mit Ersetzung. Bevorzugen Sie dabei Partikel mit hohem Gewicht. Partikel …
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Wie kann ich ein Smartphone in mein Robotikprojekt integrieren? [geschlossen]
Geschlossen . Diese Frage ist meinungsbasiert . Derzeit werden keine Antworten akzeptiert. Möchten Sie diese Frage verbessern? Aktualisieren Sie die Frage, damit sie mit Fakten und Zitaten beantwortet werden kann, indem Sie diesen Beitrag bearbeiten . Geschlossen vor 5 Jahren . Smartphones werden heutzutage in der Regel mit einem Gyroskop, …
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Absolute Ortung ohne GPS
Unter Verwendung einer IMU kann ein Roboter seine aktuelle Position relativ zu seiner Startposition schätzen, dies führt jedoch zu einem Fehler im Laufe der Zeit. GPS ist besonders nützlich, um Positionsinformationen bereitzustellen, die nicht durch lokale Fehlerakkumulation beeinflusst werden. GPS kann jedoch nicht in Innenräumen verwendet werden, und selbst im …
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Visualisieren und Debuggen eines EKF
Ich teste und optimiere gerade einen EKF (Extended Kalman Filter). Die Aufgabe ist die klassische Verfolgung mobiler Roboterposen, bei denen Orientierungspunkte AR-Marker sind. Manchmal wundere ich mich, wie sich eine Messung auf die Schätzung auswirkt. Wenn ich die betroffenen Zahlen und Matrizen betrachte und berechne, kann ich herausfinden, wie der …
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Wie kann das Problem der inversen Kinematik gelöst werden?
Die Vorwärtskinematik eines Roboterarms kann leicht gelöst werden. Wir können jede Verbindung mit Denavit-Hartenberg- Transformationsmatrizen darstellen. Wenn das -Gelenk beispielsweise ein linearer Aktuator ist, hat es möglicherweise die Transformationsmatrix:icht hithi^{th} d iTich= ⎡⎣⎢⎢⎢10000100001000dich1⎤⎦⎥⎥⎥Ti=[10000100001di0001]T_i = \left[\begin{matrix} 1&0&0&0\\ 0&1&0&0\\ 0&0&1&d_i\\ 0&0&0&1 \end{matrix} \right] wobei die Verlängerungslänge durch definiert istdichdid_i Eine rotierende Verbindung …
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So bestimmen Sie den Kurs ohne Kompass
Nehmen wir an, ich lasse einen Roboter in eine nichtssagende Umgebung fallen, und magnetfeldbasierte Sensoren (Magnetometer / Kompass) sind nicht zulässig. Welche Methoden gibt es, um festzustellen, wo Norden ist? Die Verfolgung der Sonne / Sterne ist eine Option, aber nicht zuverlässig genug, wenn das Wetter berücksichtigt wird. Können Sie …
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