Robotik

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Ich versuche, die Auswirkungen von P-, I- und D-Konstanten in einem PID-Regler auf ein System zu verstehen. Soweit ich verstanden habe, machen P und ich das System "schneller" und D macht es "langsamer" (was ich in Büchern lese), aber ich verstehe nicht wirklich, was es "schnell" oder "langsam" macht. . …

7 pid

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So verhindern Sie das Verdrehen von Kabeln

Ich plane, einen in dieser Frage beschriebenen Motorturm zu erstellen . Um das Problem zu vereinfachen, denke ich an eine Windkraftanlage mit einem Generator im Hauptkopf, der sich frei um 360 Grad drehen kann, um dem Wind zugewandt zu sein. Wie würde ich verhindern, dass sich die Strom- und Sensorkabel …

7 sensors wiring

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Differentialantriebsbahn nach Kontrolle

Ich habe eine Roboterplattform mit Differentialantrieb, die ihre Position und Ausrichtung kennt. Nehmen wir an, der Raum, durch den sich der Roboter bewegt, ist bekannt und weist nur statische Hindernisse auf. Die Aufgabe besteht darin, den Roboter von Punkt A und Richtung Alpha (auf dem er derzeit steht) zu Punkt …

7 control pid navigation differential-drive

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Warum gibt es keinen ID-Controller?

Warum gibt es keine PID, die nur aus ID besteht?

7 control pid

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Woher weiß man die gewünschte Ausrichtung eines Quadcopters?

Ich versuche ein Quadcopter-Modell auf Simulink zu simulieren. Ich möchte einen PID-Regler für jeden der Winkel X, Y, Z und Phi, Theta, Psi implementieren. PID erhält den Fehler als Eingabe, der minimiert werden soll. Für X, Y und Z werden die gewünschten Werte vom Benutzer eingegeben und die tatsächlichen Werte …

7 design pid quadcopter

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Roboterteil zum Ausgeben von Süßigkeiten

Ich bin ein absoluter Neuling, der versucht, einen einfachen Roboter zu bauen, der Süßigkeiten (M & M, Kegel usw.) abgibt. Da ich mit dem Gebiet nicht vertraut bin, fällt es mir schwer zu googeln, da ich nicht die richtigen Begriffe kenne, nach denen ich suchen soll. Ich suche nach einem …

7 design

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Wie öffne ich ein Schiebefenster?

Ich wohne in einer Wohnung mit Schiebefenstern. Die Wohnung ist natürlich warm, weil wir über einem mechanischen Raum wohnen, so dass wir entweder die Fenster geöffnet oder die Klimaanlage den Winter über betrieben haben. Ich möchte ein Gerät erstellen, das je nach Temperatur die Fenster in der Wohnung öffnen und …

7 design actuator

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Beibehaltung einer positiv definierten Eigenschaft für die Kovarianz in einem nicht parfümierten Kalman-Filter-Update

Ich habe einen nicht parfümierten Kalman-Filter (UKF), der den Zustand eines Roboters verfolgt. Der Zustandsvektor hat 12 Variablen. Jedes Mal, wenn ich einen Vorhersageschritt durchführe, wirkt meine Übertragungsfunktion (natürlich) auf den gesamten Zustand. Meine Sensoren liefern jedoch Messungen verschiedener Teile des Roboterzustands, sodass ich bei einer Messung möglicherweise Roll-, Nick-, …

7 kalman-filter

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Wie berechnet man die rechte und linke Geschwindigkeit für einen panzerartigen Rover?

Ich versuche, den Rover 5-Roboter mithilfe einer Android-App mit einer berührungsbasierten Joystick-Steuerung in der App-Benutzeroberfläche zu steuern. Ich möchte die Geschwindigkeit des linken und rechten Motors im Rover berechnen, wenn der Joystick bewegt wird. Vom Joystick erhalte ich zwei Werte: Schwenken und Neigen. Ich konvertiere sie mit und in das …

7 control kinematics movement

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Was sind die verschiedenen Arten von Elektromotoren?

Ich fange an, etwas über den Hardwareaspekt der Robotik zu lernen, und damit viele dieser neuen Informationen für mich nützlich sind (ob auf dieser Site oder anderswo), benötige ich ein grundlegendes Verständnis der Terminologie. Eine Sache, die immer wieder auftaucht, sind verschiedene Elektromotoren: Servo, Gleichstrommotor, bürstenloser Motor, Schrittmotor, Getriebemotor ... …

7 motor

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Motordrehzahl reduzieren, ohne zu blockieren

Also habe ich bisher drei kleine Bots gebaut. Einer mit einem Himbeer-Pi (6V-Motoren), einer mit einem Arduino (12V-Motoren) und einer mit einem Arduino, aber einem gehackten entfernten Auto (7ish, Volt-Motoren): Das Problem, das ich bei all diesen habe, ist, dass die Motoren so schnell drehen, dass das Auto in wenigen …

7 motor pwm

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Verfolgen Sie ein sich bewegendes Objekt

Wenn dies bereits beantwortet wurde, weisen Sie mich bitte darauf hin. Ich bin gerade dabei, einen Quadcopter zu bauen, den ich schließlich autonom betreiben möchte, indem ich ihm erlaube, ein Objekt zu verfolgen und einen Video-Feed davon aufzunehmen. GPS ist eine der Optionen, die ich im Grunde in Betracht gezogen …

7 arduino quadcopter gps

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Wie hängen Einheiten der Rauschmessung mit Einheiten der Datenmessung eines Sensors zusammen?

Ich versuche zu verstehen, wie Rauschen für Beschleunigungsmesser, Gyroskope und Magnetometer dargestellt wird, damit ich die Anforderungen meines Projekts mit den Standardspezifikationen dieser Sensoren abgleichen kann. Ich möchte, dass die Ausgabe eines 3-Achsen-Trägheitssensors Werte in Metern / Sek. / Sek., Gauß und Bogenmaß / Sek. Für jede Achse beträgt und …

7 imu accelerometer gyroscope noise magnetometer

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Kann ich die Regeln von Ziegler-Nichols verwenden, um PID-Parameter für ein nichtlineares System zu finden?

Ich versuche, eine PID zu verwenden, um ein System zu stabilisieren, das anhand der folgenden Differenzgleichung beschrieben wird: yk + 1= ayk( 1 -yk)- -- -- -- -- -- -- -√ + byk - 1 + cukyk+1=einyk(1- -yk) +byk- -1 +cuky_{k+1} = a y_k \sqrt{(1-y_k)}~~~ + b y_{k-1} ~+ c …

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Momentanrotationszentrum für einen Differentialantriebsroboter

Ich möchte das momentane Rotationszentrum eines Differentialantriebsroboters finden. Angenommen, ich weiß, dass der Roboter mit einer bestimmten linearen und Winkelgeschwindigkeit fährt, kann ich die Gleichungen (angegeben unter Ein Pfad, der einem Kreisbogen zu einem Punkt in einem bestimmten Bereich und einer bestimmten Peilung folgt ) verwenden, die sich als:( v …

7 mobile-robot motion