Robotik

3

Was sind die Anzeichen dafür, dass ein Servo kaputt sein könnte?

Ich habe gerade ein Kit bekommen und bin mir nicht sicher, ob ich es bin oder nicht, aber es scheint, dass eines der durchgehenden Servos kaputt ist. Was zuerst geschah, als ich es an den Mikrocontroller anschloss, gab ein Summen von sich, als ich ihm Befehle schickte. Das zweite kontinuierliche …

10 arduino microcontroller otherservos wheeled-robot

3

Wie man mit Sonarübersprechen umgeht

Unser Roboter verfügt über eine kreisförmige Anordnung von 12 Sonarsensoren, die folgendermaßen aussehen: Die Sonarsensoren selbst sind ziemlich gut. Wir verwenden einen Tiefpassfilter, um mit Rauschen umzugehen, und die Messwerte scheinen ziemlich genau zu sein. Wenn der Roboter jedoch auf eine flache Oberfläche wie eine Wand stößt, passiert etwas Seltsames. …

10 sonar sensor-error

2

Sonar zur Vermeidung von Hindernissen: Wie viele Sensoren und wo sollen sie platziert werden?

Um Hindernisse während der 2D-Roboternavigation zu vermeiden, welche Position / welcher Winkel ist am besten geeignet, um die Sonarsensoren zu platzieren? Wie viele sollte es geben? Ich würde gerne wissen, ob es eine Theorie oder Beispiele für das Problem der Platzierung gibt. Mir ist klar, dass es von der Art …

10 mobile-robot sensors navigation acoustic-rangefinder

4

Wie erstelle ich eine "unsichtbare Linie nach dem Roboter"?

Ich möchte einen Roboter bauen, der einem virtuellen Pfad folgt (kein sichtbarer Pfad wie eine „schwarze Linie auf einer weißen Oberfläche“ usw.). Ich bin einfach begeistert, wenn ich einige Science-Fiction-Videos sehe, die zeigen, wie Roboter Waren und Materialien an einem überfüllten Ort transportieren. Und sie folgen wirklich keiner physischen Linie. …

10 mobile-robot localization wheeled-robot industrial-robot line-following

1

Karte der kleinsten Quadrate verbinden

Hier gibt es viel Hintergrundwissen. Scrollen Sie für die Frage nach unten Ich probiere den Kartenverbindungsalgorithmus aus, der unter Wie weit ist SLAM von einem linearen Problem der kleinsten Quadrate entfernt beschrieben ist . speziell Formel (36). Der Code, den ich geschrieben habe, scheint immer die Werte der zweiten Karte …

10 slam

1

Wer hat den Begriff „SLAM“ geprägt (oder populär gemacht)?

Laut dem Artikel von Wikipedia über SLAM stammte die ursprüngliche Idee 1986 von Randal Smith und Peter Cheeseman ( Zur Abschätzung und Darstellung der räumlichen Unsicherheit [PDF]) und wurde von Hugh F. Durrant-Whyte und JJ Leonard ( Simultaneous Map Building) verfeinert und Lokalisierung für einen autonomen mobilen Roboter ) im …

10 slam

2

Wie modelliere ich das Rauschen in der Rückgabe eines Entfernungssensors?

Entfernungssensoren (z. B. Sonar, Infrarot und Lidar) sind notorisch verrauscht. Wie kann ich die Rauscheigenschaften charakterisieren, um sie in ein probabilistisches Lokalisierungssensormodell aufzunehmen?

10 sensors noise

2

Erweiterter Kalman-Filter mit Laserscan + bekannter Karte

Ich arbeite derzeit an einem Projekt für die Schule, bei dem ich einen erweiterten Kalman-Filter für einen Punktroboter mit einem Laserscanner implementieren muss. Der Roboter kann sich mit einem Wenderadius von 0 Grad drehen und vorwärts fahren. Alle Bewegungen sind stückweise linear (fahren, drehen, fahren). Der von uns verwendete Simulator …

10 mobile-robot ros kalman-filter ekf

3

Wie kann man die Kovarianz drehen?

Ich arbeite an einem EKF und habe eine Frage zur Koordinatenrahmenkonvertierung für Kovarianzmatrizen. Nehmen wir an, ich eine Messung erhalten mit entsprechenden 6x6 Kovarianzmatrix . Diese Messung und sind in einem Koordinatenrahmen . Ich muss die Messung in einen anderen Koordinatenrahmen umwandeln, . Das Transformieren der Messung selbst ist trivial, …

10 kalman-filter

1

Wie konvertiere ich Verbindungsparameter und Winkel (in der Kinematik) in Transformationsmatrizen in der Programmierlogik?

Ich mache als Student Robotikforschung und verstehe die konzeptionelle Mathematik größtenteils. Wenn es jedoch darum geht, Code zur Berechnung der Vorwärtskinematik für meinen Roboter tatsächlich zu implementieren, stecke ich fest. Ich verstehe einfach nicht, wie das Buch oder die Websites, die ich gefunden habe, es erklären. Ich möchte das XYZ …

10 kinematics forward-kinematics

3

Vierbeiner Lernsimulator

Ich baue derzeit einen Roboter mit vier Beinen ( vierbeinig ), 3 Freiheitsgraden (Freiheitsgraden) und es wurde hier vorgeschlagen , dass ich einen Simulator verwende, um das Lernen auf einem Computer durchzuführen und dann die Algorithmen auf den Roboter hochzuladen. Ich verwende ein Arduino Uno für den Roboter und welche …

10 mobile-robot arduino microcontroller machine-learning simulator

3

Mit einem 6-Achsen-Roboter können Sie bei gegebener Endeffektorposition und Orientierungsbereich optimale Gelenkwerte finden

Bei einem sechsachsigen Gelenkroboterarm, der ein Werkzeug an seinem Endeffektor hält, gibt es genau eine Lösung für die inverse Kinematikgleichung, wenn der Roboter diese Position erreicht, wenn ich eine gewünschte Werkzeugposition und Werkzeugausrichtung habe. (oder besser gesagt bis zu 16 verschiedene Lösungen, je nach Reichweite der Gelenke) Aber wenn der …

10 localization motion-planning industrial-robot inverse-kinematics kinematics

1

Mehrere Regelkreise mit überlappenden Effekten

Ich bin mit der Verwendung von PID zur Durchführung einer Regelung vertraut, wenn ein einzelner Ausgang und ein einziges Fehlersignal vorhanden sind, um festzustellen, wie gut der Ausgang den gewünschten Sollwert erreicht. Angenommen, es gibt mehrere Regelkreise mit jeweils einem Ausgang und einem Fehlersignal, aber die Regelkreise sind nicht vollständig …

9 control pid

3

Verwendung eines genetischen Algorithmus zum Einstellen von Controllern

Ich habe einige Artikel zur Steuerung nichtlinearer Systeme (z. B. nichtlineares Pendel) gelesen . Es gibt verschiedene Ansätze für das Targeting nichtlinearer Systeme. Die gebräuchlichsten sind Rückkopplungslinearisierungs- , Rückschritt- und Gleitmodusregler . In meinem Fall habe ich die theoretischen und praktischen Teile der Steuerung des nichtlinearen Modells eines einfachen Pendels …

9 control

4

Implementierung einer drehmomentgesteuerten Methode in einem positionsgesteuerten Roboter

Ich arbeite mit einem positionsgesteuerten Manipulator. Ich möchte jedoch eine drehmomentgesteuerte Methode für diesen Roboter implementieren. Gibt es eine Möglichkeit, einen Drehmomentbefehl in einen Positionsbefehl umzuwandeln? Ich versuche, Forschungsarbeiten zu diesem Thema zu finden, habe aber keine Ahnung, wo ich anfangen soll oder welche Schlüsselwörter ich bei der Suche verwenden …

9 robotic-arm industrial-robot manipulator