4
Wie kann man Kalman Gain intuitiv verstehen?
Der Kalman-Filteralgorithmus funktioniert wie folgt Initialisiere und .x^0|0 \hat{\textbf{x}}_{0|0}P0|0\textbf{P}_{0|0} Bei jeder Iteration ist k=1,…,nk=1,\dots,n Vorhersagen Vorausgesagte (a priori) Zustandsschätzung Vorhergesagte (a priori) geschätzte Kovarianz Aktualisierenx^k|k−1=Fkx^k−1|k−1+Bkuk \hat{\textbf{x}}_{k|k-1} = \textbf{F}_{k}\hat{\textbf{x}}_{k-1|k-1} + \textbf{B}_{k} \textbf{u}_{k} Pk|k−1=FkPk−1|k−1FkT+Qk \textbf{P}_{k|k-1} = \textbf{F}_{k} \textbf{P}_{k-1|k-1} \textbf{F}_{k}^{\text{T}} + \textbf{Q}_{k} Innovations- oder Messrest Innovation (oder Rest) Kovarianz Optimaler Kalman-Gewinn Statusschätzung (a …