Als «localization» getaggte Fragen

Die Lokalisierung ist das Problem der Schätzung der Pose eines Roboters relativ zu einer Karte seiner Umgebung.

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Partikelfilter: Wie wird ein Resampling durchgeführt?
Ich verstehe das Grundprinzip eines Partikelfilters und habe versucht, einen zu implementieren. Ich habe mich jedoch auf den Resampling-Teil festgelegt. Theoretisch ist es ganz einfach: Zeichnen Sie aus der alten (und gewichteten) Menge von Partikeln eine neue Menge von Partikeln mit Ersetzung. Bevorzugen Sie dabei Partikel mit hohem Gewicht. Partikel …
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Absolute Ortung ohne GPS
Unter Verwendung einer IMU kann ein Roboter seine aktuelle Position relativ zu seiner Startposition schätzen, dies führt jedoch zu einem Fehler im Laufe der Zeit. GPS ist besonders nützlich, um Positionsinformationen bereitzustellen, die nicht durch lokale Fehlerakkumulation beeinflusst werden. GPS kann jedoch nicht in Innenräumen verwendet werden, und selbst im …
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So bestimmen Sie den Kurs ohne Kompass
Nehmen wir an, ich lasse einen Roboter in eine nichtssagende Umgebung fallen, und magnetfeldbasierte Sensoren (Magnetometer / Kompass) sind nicht zulässig. Welche Methoden gibt es, um festzustellen, wo Norden ist? Die Verfolgung der Sonne / Sterne ist eine Option, aber nicht zuverlässig genug, wenn das Wetter berücksichtigt wird. Können Sie …
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Quadcopter-Ortungsbake
Ich möchte ein Funkfeuer verwenden, um meinen Quadcopter für die automatische Landung zu lokalisieren, wenn das GPS nicht genau genug ist, z. B. wenn meine Auffahrt nur 1,80 m breit ist und das GPS nur eine Genauigkeit von 1,80 m (mit einem sprichwörtlichen See) aufweist von Lava auf beiden Seiten). …
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Erweiterter Kalman-Filter unter Verwendung eines Bewegungsmodells für die Kilometermessung
Im Vorhersageschritt der EKF - Lokalisierung muss eine Linearisierung durchgeführt werden und (wie in Probabilistic Robotics [THRUN, BURGARD, FOX] auf Seite 206 erwähnt) die Jacobi-Matrix bei Verwendung des Geschwindigkeitsbewegungsmodells wie folgt definiert werden ⎡⎣⎢xyθ⎤⎦⎥′=⎡⎣⎢xyθ⎤⎦⎥+⎡⎣⎢⎢⎢v^tω^t(−sinθ+sin(θ+ω^tΔt))v^tω^t(cosθ−cos(θ+ω^tΔt))ω^tΔt⎤⎦⎥⎥⎥[xyθ]′=[xyθ]+[v^tω^t(−sinθ+sin(θ+ω^tΔt))v^tω^t(cosθ−cos(θ+ω^tΔt))ω^tΔt]\begin{bmatrix} x \\ y \\ \theta \end{bmatrix}' = \begin{bmatrix} x \\ y \\ \theta \end{bmatrix} + \begin{bmatrix} …
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Mehrdeutige Definition des Kalman-Filters im Fehlerzustand (indirekt)
Ich bin verwirrt darüber, was genau der Begriff "indirekter Kalman-Filter" oder "Fehlerzustands-Kalman-Filter" bedeutet. Die plausibelste Definition, die ich gefunden habe, ist in Maybecks Buch [1]: Wie der Name schon sagt, gehören in der (direkten) Formulierung des Gesamtzustandsraums Gesamtzustände wie Fahrzeugposition und Geschwindigkeit zu den Zustandsvariablen im Filter, und die Messungen …
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Warum sollte ich immer noch EKF anstelle von UKF verwenden?
Der Unscented Kalman Filter ist eine Variante des Extended Kalman Filters, der eine andere Linearisierung verwendet, die auf der Transformation eines Satzes von "Sigma Points" anstelle der Taylor-Reihenerweiterung erster Ordnung beruht. Die UKF erfordert keine Berechnung von Jacobi, kann mit diskontinuierlicher Transformation verwendet werden und ist vor allem für hoch …
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Wie erstelle ich eine "unsichtbare Linie nach dem Roboter"?
Ich möchte einen Roboter bauen, der einem virtuellen Pfad folgt (kein sichtbarer Pfad wie eine „schwarze Linie auf einer weißen Oberfläche“ usw.). Ich bin einfach begeistert, wenn ich einige Science-Fiction-Videos sehe, die zeigen, wie Roboter Waren und Materialien an einem überfüllten Ort transportieren. Und sie folgen wirklich keiner physischen Linie. …
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Mit einem 6-Achsen-Roboter können Sie bei gegebener Endeffektorposition und Orientierungsbereich optimale Gelenkwerte finden
Bei einem sechsachsigen Gelenkroboterarm, der ein Werkzeug an seinem Endeffektor hält, gibt es genau eine Lösung für die inverse Kinematikgleichung, wenn der Roboter diese Position erreicht, wenn ich eine gewünschte Werkzeugposition und Werkzeugausrichtung habe. (oder besser gesagt bis zu 16 verschiedene Lösungen, je nach Reichweite der Gelenke) Aber wenn der …
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Wie modelliere ich unvorhersehbares Rauschen in Kalman Filter?
Hintergrund: Ich implementiere einen einfachen Kalman-Filter, der die Kursrichtung eines Roboters schätzt. Der Roboter ist mit einem Kompass und einem Gyroskop ausgestattet. Mein Verständnis: Ich denke darüber nach, meinen Zustand als 2D-Vektor darzustellen , wobei die aktuelle Kursrichtung und \ dot {x} die vom Gyroskop gemeldete Rotationsrate ist.(x,x˙)(x,x˙)(x, \dot{x})xxxx˙x˙\dot{x} Fragen: …
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Lokalisierung eines Roboterschwarms
Ich habe ein 300 cm x 300 cm großes Zimmer mit einer 25 cm hohen Decke (ja fünfundzwanzig Zentimeter). Es enthält 50 kleine Roboter mit Rädern (ca. 20 cm x 20 cm). Ein zentraler Computer koordiniert die Bewegungen der Roboter und sendet über ein drahtloses Netzwerk Positionsbefehle an sie. Die …
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Was sind menschenfreundliche Begriffe für die Ausrichtung mobiler Roboter und die relative Richtung von Nicht-Roboterobjekten?
Innerhalb der Robotikprogrammierung wird die Orientierung hauptsächlich in Form von x-, y- und z-Koordinaten von einem zentralen Ort aus angegeben. Die Koordinaten x, y, z sind jedoch für ein schnelles Verständnis des Menschen nicht geeignet, wenn viele Orte zur Auswahl stehen (z. B. {23, 34, 45}, {34, 23, 45}, {34, …
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