Robotik

Fragen und Antworten für professionelle Roboteringenieure, Hobbyisten, Forscher und Studenten

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Glaubensraumplanung verstehen und umsetzen
Ich arbeite derzeit an der Zustandsschätzung / Navigation für ein System mit mehreren Robotern. Ab sofort lokalisiert sich jeder Roboter mit einem Kalman-Filter, der visionsbasierte Messungen liefert. Als nächste Schritte möchte ich zwei Dinge tun: Erweitern Sie dieses Filter-Framework auf alle Roboter, damit diese zusammenarbeiten und die Lokalisierung des anderen …
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Kalman-Filter mit redundanten Sensoren
Angenommen, ich habe einen Roboter mit zwei 3D-Positionssensoren, die auf unterschiedlichen physikalischen Prinzipien basieren, und ich möchte sie durch einen Kalman-Filter laufen lassen. Ich konstruiere eine Beobachtungsmatrix, zwei repräsentieren meine zwei Sensoren, indem ich zwei Identitätsmatrizen vertikal verkette. H=⎡⎣⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢100100010010001001⎤⎦⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥H=[100010001100010001]H = \begin{bmatrix} 1&0&0\\0&1&0\\0&0&1\\1&0&0\\0&1&0\\0&0&1 \end{bmatrix} \hspace{20pt} x→=⎡⎣⎢xyz⎤⎦⎥x→=[xyz]\overrightarrow x = \begin{bmatrix} x\\y\\z \end{bmatrix} …
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Einfache Gleichung zur Berechnung des erforderlichen Motordrehmoments
Angenommen, ich habe einen Gleichstrommotor mit einem daran angeschlossenen Arm (Armlänge = 10 cm, Armgewicht = 0), Motordrehzahl 10 U / min. Wenn ich ein Gewicht von 1 kg an das Ende dieses Arms anschließe, wie viel Drehmoment wird benötigt, damit der Motor eine vollständige 360 ​​° -Drehung ausführt, vorausgesetzt, …
8 motor  torque 
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Denavit-Hartenberg-Parameter für den SCARA-Manipulator
Ich gehe das Lehrbuch Robot Modeling and Control durch, lerne etwas über die DH-Konvention und arbeite einige Beispiele durch. Ich habe ein Problem mit dem folgenden Beispiel. Im Folgenden finden Sie ein Bild des Problems und die Link-Parametertabelle, die ich selbst ausgefüllt habe. Ich habe die gleichen Antworten erhalten, außer …
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Warum ist ROS kein Echtzeitbetriebssystem?
ROS ist kein Echtzeitbetriebssystem. Nachdem ich die Architektur von ROS gelesen habe, kann ich nicht erkennen, warum ROS nicht in Echtzeit ist. Welcher Teil der Architektur oder welche Entwurfsentscheidung verursacht das?
8 ros 
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Quadcopter Vorwärtsgeschwindigkeit
Ich versuche die Dynamik des Vorwärtsflugs in Multirotoren besser zu verstehen. Angenommen, ich habe einen Quadcopter mit 4 Motor / Propeller-Kombinationen, die (jeweils) eine Propeller-Pitch-Geschwindigkeit von beispielsweise SpeedMax = 100 mph erreichen können. Im horizontalen Vorwärtsflug neigt sich der Quadcopter in einem bestimmten Winkel, sagen wir AlphaP, von der Horizontalen …
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Polling oder Timer-Interrupt?
Wir hoffen, einen einfachen Linienfolger-Roboter bauen zu können, und wir hatten ein Problem, als wir über die PIC-Programmierung diskutierten. Wir planten, eine Endlosschleife zu schreiben, den Messwert des Sensorfelds zu überprüfen und die relevanten Dinge für diesen Messwert zu tun. Aber einer unserer Freunde sagte uns, wir sollten einen Timer-Interrupt …
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Quadcopter-Anwendung unter Wasser
Kann das Konzept eines Quadcopters aus Neugier auf ein ROV angewendet werden? Würde es unter Wasser genauso funktionieren wie in der Luft? Wenn nicht, welche Modifikationen wären erforderlich, um diese Idee unter Wasser umzusetzen?
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Verwenden eines Xbox-Controllers zum Fliegen eines Quadrocopters
Ich habe also einen Quadrocopter, der mit einer Fernbedienung geliefert wird, aber ich beabsichtige, bestimmte Änderungen am Copter vorzunehmen, z. B. die Installation einer Kamera, eines mechanischen Manipulators und anderer zufälliger Änderungen. Die mit dem Copter gelieferte Fernbedienung ist nicht flexibel genug, um solche Funktionen zu unterstützen, und es fehlen …
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Wo setzt Gazebo die Umgebungsvariable GAZEBO_MODEL_PATH?
Ich beginne gerade mit Gazebo (1.5) und folge einem Tutorial aus dem Internet. Damit Gazebo das Modell findet, empfiehlt der Autor, die GAZEBO_MODEL_PATHUmgebungsvariable manuell über zu exportieren export GAZEBO_MODEL_PATH=[...]/models:$GAZEBO_MODEL_PATH Dies funktioniert jedoch nur für das aktuelle Terminal. Deshalb wollte ich die Umgebungsvariable dauerhaft ändern. Das Gazebo-Benutzerhandbuch behauptet, dass es GAZEBO_MODEL_PATHzusammen …
8 gazebo 
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Woher wissen, wann ein Li-Po-Akku entladen ist?
Ich baue einen Quadcopter und habe gesehen, dass ein Li-Po-Akku nicht vollständig entladen werden darf, da er sonst beschädigt werden kann. Woher wissen Sie, wann Sie Ihren Quadcopter oder Roboter anhalten müssen, um Schäden zu vermeiden, da die Spannung nicht abfällt? Welcher Teil sollte die Batterieladung steuern? ESCs? BEC? Fluglotse?
8 battery 
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Wie werden die Anforderungen an die serielle Geschwindigkeit und den Puffer für die Kommunikation zwischen PC und Mikrocontroller berechnet?
Ein häufiges Szenario ist ein PC, der Befehle über RS232 an einen Mikrocontroller sendet. Mein PC-Programm sendet Befehle (die jeweils aus mehreren Bytes bestehen) so schnell wie möglich an einen kleinen Roboter. Der Mikrocontroller am Roboter ist ein Parallax-Propeller. Ich habe festgestellt, dass, wenn ich Bytes auf der Mikrocontrollerseite nicht …
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6D-Lokalisierung mit 6 Lasern
Ich muss über 6 Laser wissen, wo sich ein Multirotor in einem rechteckigen Raum befindet, 2 auf jeder Achse. Das Problem ist wie folgt: Eingaben: Raum: Quadrat => 10 mal 10 Meter 6 Positionen des Lasers: Feste auf dem Rahmen 6 Orientierungen des Lasers: Feste auf dem Rahmen Die 6 …
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