Denavit-Hartenberg-Parameter für den SCARA-Manipulator

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Ich gehe das Lehrbuch Robot Modeling and Control durch, lerne etwas über die DH-Konvention und arbeite einige Beispiele durch.

Ich habe ein Problem mit dem folgenden Beispiel. Im Folgenden finden Sie ein Bild des Problems und die Link-Parametertabelle, die ich selbst ausgefüllt habe. Ich habe die gleichen Antworten erhalten, außer ich glaube, dass es einen Parameter d1 geben sollte, der den Verbindungsversatz zwischen Frames 1 und 2 darstellt. Dies wäre analog zum Parameter d4.

Geben Sie hier die Bildbeschreibung ein

Wenn jemand erklären könnte, warum ich falsch liegen könnte, oder bestätigen könnte, dass ich es richtig habe, wäre das großartig. Ich hasse es, wenn ich gegen das Lehrbuch bin lol.

Prost.

forward-kinematics dh-parameters

— JDS
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Dieses Buch ist nicht wirklich so gut. Es zeigt nicht einmal ein gutes Diagramm für den Scara-Roboter mit eindeutiger Angabe der Link- und Gelenknummerierung und der Beschriftungen. Wenn Sie das angezeigte Diagramm betrachten, wird es nicht einmal d1im Diagramm angezeigt. Ich denke, diese Diagramme wurden in Latex / Tickz erstellt, und es war möglicherweise schwierig für sie, viele Notationen in die Diagramme einzufügen, sodass ihnen viele Details fehlen. Ich mag Diagramme, die der physischen Form von Robotern nahe kommen, so! Mathematica-Grafiken im MLS-Buch

— Nasser

Es kommt darauf an, wo der Ursprung des ersten Gelenks liegt. In dem Buch wird der Ursprung so gewählt, dass D1 0 ist.

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Sie haben Recht, er hat dort einen Fehler gemacht.

Dies ist wahrscheinlich einer von vielen Tippfehlern in diesem Preprint von Mark Spong . Sie sollten sich lieber anderen guten Büchern zuwenden, wie dem mathematisch eleganteren Buch von Richard Murray, Zexiang Li und Sankar Sastry, Eine mathematische Einführung in die Manipulation der Robotik (MLS94). Die Mathematik, die sie verwenden, stimmt mit anderen ihrer Bücher überein, wie Yi Ma et al. Eine Einladung zum 3D-Sehen . In dem Buch werden die Schraubentheorie und die Lie-Gruppentheorie anstelle des minimalen Ansatzes von Denavit und Hartenberg verwendet. Es ist viel überlegener als der DH-Ansatz und wird in der Wissenschaft weit verbreitet (die Branche ist eine andere Geschichte).

Ein Bonus ist schließlich, dass das Buch MLS94 völlig kostenlos heruntergeladen werden kann (gemäß einer Vereinbarung mit dem Verlag CRC Press). Es hat auch hervorragende Arbeit bei der systematischen Behandlung von Kinematik über Dynamik bis hin zur Kontrolle geleistet.

Bearbeiten:

Ich beziehe mich schamlos auf eine unserer nicht ganz aktuellen Veröffentlichungen zur Roboterkinematikkalibrierung, in der Sie zusätzliche Informationen darüber finden, wie man zwischen Schraubendarstellung und DH-Parametrisierung von Gelenkachsen wechseln kann. Der Punkt ist, dass man sich leicht mit der Parametrisierungssingularität von DH-Parametern befassen kann, wenn man das Problem unter einem geometrischen Aspekt (Differentialgeometrie von Lie-Gruppen) betrachtet.

— Troy Woo
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Zunächst einmal danke ich Ihnen für die Bestätigung ... diese kleinen Dinge machen mich verrückt. Zweitens danke für die andere Referenz (MLS94). Ich werde es auf jeden Fall überprüfen. Ich komme aus einem etwas ausgereifteren mathematischen Hintergrund und finde Dinge wie DH-Konventionen ... archaisch.

— JDS

@JDS Wenn Sie wirklich mathematisch anspruchsvoll sind, sollten Sie nicht zu viel in die Kinematik und Dynamik der Robotik investieren. Es ist wirklich nichts mehr für Sie übrig (es sei denn, Sie sind bereit, Jahre damit zu verbringen, offene Probleme zu lösen). Versuchen Sie stattdessen eine CS-orientierte Richtung :-).

— Troy Woo

Ich möchte mich nur mit den Grundlagen der Physik vertraut machen. Meine Interessen liegen jedoch eher in der Kontrolle und der Pfadplanung.

— JDS

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Wenn die Achsen zi - 1 und zi parallel sind, besteht eine übliche Methode zur Auswahl von oi darin, die Normale zu wählen, die durch oi - 1 als xi-Achse verläuft. oi ist dann der Punkt, an dem diese Normale zi schneidet. In diesem Fall wäre di gleich Null. Sobald xi festgelegt ist, wird yi wie üblich durch die rechte Regel bestimmt. Da die Achsen zi - 1 und zi parallel sind, ist in diesem Fall? I Null.

— Sajjad
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Hier gibt es keinen Fehler. Der Scara-Roboter hat 2 vertikale Z-Achsen, in denen er sich dreht. daher gibt es keine wirkliche Übersetzung in der Z-Richtung zwischen j0 j1 und sogar j2.

Deshalb sind d1 und d2 Null, weil sich Z gegenüber den vorherigen Gelenken nicht ändert.

Wenn Sie diesen Fehler beheben würden, könnten Sie j0 nach oben verschieben, sodass er mit j1 und j2 übereinstimmt. und dann füge ein j-1 und eine neue Zeile am oberen Rand der Tabelle für Verbindung 0 hinzu. Dann wird tatsächlich d0 benötigt. (Abstand zwischen X-1 und X0 entlang Z.

— Johan Deknudt
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Sie können entweder oder und die vertikale Verschiebung in einbetten . $d_1 \neq 0$ $d_1=0$ $d_3^*$

— RobotGuy
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Willkommen bei Robotics RobotGuy. Vielen Dank für Ihre Antwort, aber wir suchen nach umfassenden Antworten, die einige Erklärungen und Zusammenhänge liefern. Sehr kurze Antworten können dies nicht. Bearbeiten Sie daher Ihre Antwort, um zu erklären, warum sie richtig ist, idealerweise mit Zitaten. Antworten, die keine Erklärungen enthalten, werden möglicherweise entfernt. Siehe Wie Antwort für weitere Informationen.

— Mark Booth

Bei Robotics haben wir das Glück, die MathJax-Unterstützung aktiviert zu haben, sodass Sie problemlos Indizes, hochgestellte Indizes, Brüche, Quadratwurzeln, griechische Buchstaben und mehr erstellen können. Auf diese Weise können Sie mathematische Inline- und Blockelementausdrücke in Fragen und Antworten der Robotik einfügen. Ein kurzes Tutorial finden Sie unter Wie kann ich hier mathematische Ausdrücke mit MathJax formatieren? Hoffentlich repräsentiert meine Bearbeitung Ihre Absicht.

— Mark Booth

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Ich bin ein chinesischer Student und finde dieses Problem auch beim Erlernen eines Industrieroboters. Wenn Sie die Bewegung des SCARA-Roboters eindeutig identifizieren, werden Sie feststellen, dass der Abstand jedes Gelenks stabil ist. Beispielsweise ist der Abstand von Gelenk 1 und 2 immer b1. Überprüfen Sie also einfach die Definition von bi: the common offect. Ich denke du hast recht. Bitte finden Sie die Seite 110 5.17- aus dem Buch von SAHA. Der SCARA-Roboter weist einen deutlichen Staturunterschied auf. Bei jeder Kommutierung können Sie mir gerne eine E-Mail senden. sawong.wu@gmail.com

— sawong.wu
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