Als «control» getaggte Fragen

Eine Methode oder ein Gerät zum Verwalten, Befehlen oder Regulieren eines Teils eines Systems.

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Welchen Algorithmus sollte ich zum Auswuchten eines zweirädrigen Roboters mit einem Gyroskop verwenden?
Gibt es einen guten, beliebten und zuverlässigen Algorithmus, den ich verwenden kann, indem ich Eingaben von einem Kreisel nehme und damit zwei unabhängige Räder steuere, um einen derart ausgewogenen Roboter zuverlässig aufrecht zu halten? Ich suche einen Algorithmus, mit dem ich einen Roboter herumfahren und im Stillstand aufrecht halten kann. …
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Roboter fährt nie geradeaus
Ich benutze 2 identische Gleichstrommotoren und ein Lenkrad. Die Motoren sind mit dem Motortreiber L293D verbunden und werden von RPi gesteuert . Der Roboter fährt nicht geradeaus. Es biegt nach rechts ab. Ich lasse beide Motoren mit 100% PWM laufen . Was ich versucht habe, um den Fehler zu beheben: …
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Wie kann ich PID-Parameter automatisch im laufenden Betrieb anpassen?
Ich habe ein einfaches Servosystem, das einen PID-Regler verwendet, der in einer MCU implementiert ist, um die Rückmeldung durchzuführen. Die Eigenschaften des Systems ändern sich jedoch dynamisch, sodass die PID-Parameter niemals für alle Fälle angepasst werden können. Mein Roboter ist ein leichter Arm mit von hinten antreibbaren Elektromotoren, ähnlich wie …
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Optimale Kontrolle für ein einfaches Pendel
Ich studiere verschiedene optimale Steuerungsmethoden (und implementiere sie in Matlab) und wähle als Testfall (vorerst) ein einfaches Pendel (am Boden befestigt), das ich in die obere Position steuern möchte. Ich habe es geschafft, es mit einer "einfachen" Rückkopplungsmethode zu steuern (Hochschwingen basierend auf Energiesteuerung + LQR-Stabilisierung für die obere Position), …
15 control 
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ROS: Best Practices?
Ich werde ein kleines Robotersystem bauen , und es sieht so aus, als ob ROS ein nettes Framework zur Steuerung und Programmierung des Systems darstellt. Ich frage mich jedoch, welche Methode für die Verwaltung der Komponenten meines Roboters am besten geeignet ist. Ist es sinnvoll, alle Sensoren in einem Knoten …
14 control  ros 
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Wie wird die PIV-Kontrolle durchgeführt?
Ich erwäge, mit PIV-Steuerung anstelle von PID-Steuerung zu experimentieren. Im Gegensatz zu PID hat die PIV-Steuerung im Internet und in der Literatur nur sehr wenige Erklärungen. Es gibt fast eine einzige Informationsquelle, die die Methode erklärt. Dies ist ein technisches Dokument von Parker Motion . Was ich aus dem Steuermethodendiagramm …
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Warum ist es so schwer zu gehen?
Zumindest auf zwei Beinen. Asimo , einer der bekanntesten humanoiden Roboter, ist bereits in der Lage zu laufen, obwohl es nicht sehr stabil zu sein scheint. Und es ist ein aktuelles Ergebnis. Soweit ich weiß, handelt es sich bei den Beinen im Wesentlichen um vieldimensionale nichtlineare Systeme. Die Theorie ihrer …
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Wie kann ich ein schnelles (200Hz) Echtzeitsystem mit einem langsamen (30Hz) System steuern?
Wir entwerfen derzeit einen mobilen Roboter + montierten Arm mit mehreren kontrollierten Freiheitsgraden und Sensoren. Ich denke über eine Architektur in zwei Teilen nach: Eine Reihe von Echtzeit-Controllern (entweder Raspeberry Pis mit einem RTOS wie Xenomai oder Bare-Metal-Mikrocontroller) zur Steuerung der Armmotoren und Encoder. Nennen wir diese Maschinen RTx mit …
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Ich verstehe den integralen Bestandteil des PID-Reglers nicht
Ich verstehe den integralen Bestandteil des PID-Reglers nicht. Nehmen wir diesen Pseudocode aus Wikipedia an: previous_error = 0 integral = 0 start: error = setpoint - measured_value integral = integral + error*dt derivative = (error - previous_error)/dt output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative previous_error = error wait(dt) goto start …
12 control  pid 
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Welches Modell eignet sich am besten für die Rückkopplungssteuerung von Robotermanipulatoren: MIMO oder paralleles SISO?
Ich entwerfe derzeit einen Roboterarm mit 6-DOF und mein Ziel ist es, Sollwerte für 3D-Position, Geschwindigkeit und Orientierung ( ).x , y, z, x˙, y˙, z˙, θ , α , γx,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,\dot{x},\dot{y},\dot{z},\theta,\alpha,\gamma Ich hatte nur Feedback-Kontrolle für SISO- Systeme im College. Sollte ich unter Berücksichtigung der Lernkurve der multivariablen Kontrolle dieses …
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