Als «inverse-kinematics» getaggte Fragen

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Wie kann das Problem der inversen Kinematik gelöst werden?
Die Vorwärtskinematik eines Roboterarms kann leicht gelöst werden. Wir können jede Verbindung mit Denavit-Hartenberg- Transformationsmatrizen darstellen. Wenn das -Gelenk beispielsweise ein linearer Aktuator ist, hat es möglicherweise die Transformationsmatrix:icht hithi^{th} d iTich= ⎡⎣⎢⎢⎢10000100001000dich1⎤⎦⎥⎥⎥Ti=[10000100001di0001]T_i = \left[\begin{matrix} 1&0&0&0\\ 0&1&0&0\\ 0&0&1&d_i\\ 0&0&0&1 \end{matrix} \right] wobei die Verlängerungslänge durch definiert istdichdid_i Eine rotierende Verbindung …
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Berechnung der Jacobi-Matrix für Inverse Kinematics
Bei der Berechnung der Jacobi-Matrix für die analytische Lösung einer inversen Kinematik las ich an vielen Stellen, dass ich diese Formel verwenden könnte, um jede der Spalten einer Verbindung in der Jacobi-Matrix zu erstellen: Jich= ∂e∂ϕich= [ [ a′ich× ( ep o s- r′ich) ]T[ a′ich]T]Ji=∂e∂ϕi=[[ai′×(epos−ri′)]T[ai′]T]\mathbf{J}_{i}=\frac{\partial \mathbf{e}}{\partial \phi_{i}}=\left[\begin{array}{c}{\left[\mathbf{a}_{i}^{\prime} \times\left(\mathbf{e}_{p o …
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Mit einem 6-Achsen-Roboter können Sie bei gegebener Endeffektorposition und Orientierungsbereich optimale Gelenkwerte finden
Bei einem sechsachsigen Gelenkroboterarm, der ein Werkzeug an seinem Endeffektor hält, gibt es genau eine Lösung für die inverse Kinematikgleichung, wenn der Roboter diese Position erreicht, wenn ich eine gewünschte Werkzeugposition und Werkzeugausrichtung habe. (oder besser gesagt bis zu 16 verschiedene Lösungen, je nach Reichweite der Gelenke) Aber wenn der …
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Gibt es ein Werkzeug zum visuellen Bauen und Analysieren von Robotern (Kinematik, Steuerung)?
Ich lese Forschungsarbeiten über Robotik und viele von ihnen folgen demselben Muster: Einige Bauarbeiten sind etabliert kinematische Formeln werden aus der mechanischen Struktur abgelesen Der Zustandsraum wird analysiert (z. B. wie weit der Roboter reichen kann, wie hoch die Höchstgeschwindigkeit sein kann, was nicht spezifiziert ist und wie mit solchen …
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Sind inverse Kinematik und Verstärkung wettbewerbsfähige Techniken?
Sind inverse Kinematik und Verstärkung Lerntechniken konkurrierende Techniken, um das gleiche Problem zu lösen, nämlich. Bewegung von Robotermanipulatoren oder Arm? Ein Blick in den Wikipedia-Artikel zeigt, dass die inverse Kinematik versucht, eine Lösung zu finden, im Gegensatz zum verstärkten Lernen, das versucht, das Problem zu optimieren . Habe ich etwas …
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