Robotik stability

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Ist es besser, die Batterien an den Rotoren oder in der Mitte des Multikopters zu verteilen?

Ich habe 3 Ansätze zur Montage von Batterien in einem Multikopter gesehen: Alle Batterien sind fest in der Mitte der Flugzeugzelle montiert Alle Batterien in einer Tasche, die in der Mitte der Flugzeugzelle hängt Jeder Rotor hat seinen Anteil an den Batterien, die starr in der Nähe oder darunter montiert …

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Welche Frequenz muss meine Aktualisierungsschleife für den Quadcopter-Ausgangssensorberechnungsausgang stabil bleiben?

Welche Frequenz muss meine Aktualisierungsschleife für die Ausgabeerfassung und -berechnung bei einem Motor-zu-Motor-Quadrocopter von 600 mm (2 Fuß) stabil bleiben? Ich schätze ein Gesamtstartgewicht von ungefähr 2 Pfund (0,9 kg), wobei ich davon ausgehe, dass es sich hauptsächlich um Motoren und Batterien handelt.

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Ist es möglich, einen zweirädrigen Roboter ohne Gyroskope zu bewegen und zu stabilisieren?

Mit einem zweirädrigen Roboter wie diesem habe ich es geschafft, ihn zu stabilisieren, während er stillsteht. Dies wurde unter Verwendung eines digitalen Rückkopplungsregelungssystems durch Lesen der Position der Räder zur Bestimmung der Position durchgeführt, und die natürliche elektromotorische Gegenkraft von den Radmotoren wurde in der Rückkopplungsschleife zur Bestimmung der Geschwindigkeit …

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Quadrocopter-PID-Abstimmung

In Fortsetzung der hier gestellten Frage: Quadcopter-Instabilität mit einfachem Start im autonomen Modus ... Ich möchte einige Fragen zur Implementierung einer Basis-PID für einen Quadrotor stellen, der von einem APM 2.6-Modul gesteuert wird. (Ich benutze einen Rahmen von 3DRobotics) Ich habe das gesamte Steuerungssystem auf nur zwei PID-Blöcke reduziert, einen …

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Ist es besser, das Gewicht auf die Räder oder die Mitte des Roboters zu verteilen?

Wenn Sie einen Standardroboter mit 4 oder 6 Rädern entwerfen, ist es besser, das Gewicht hauptsächlich in der Mitte des Roboters oder auf die Räder zu verteilen, oder gibt es keinen Unterschied? Welche Gewichtsverteilung verringert die Wahrscheinlichkeit, dass der Roboter umkippt?

13 mobile-robot design stability wheeled-robot

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Warum ist es so schwer zu gehen?

Zumindest auf zwei Beinen. Asimo , einer der bekanntesten humanoiden Roboter, ist bereits in der Lage zu laufen, obwohl es nicht sehr stabil zu sein scheint. Und es ist ein aktuelles Ergebnis. Soweit ich weiß, handelt es sich bei den Beinen im Wesentlichen um vieldimensionale nichtlineare Systeme. Die Theorie ihrer …

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So stabilisieren Sie einen Quadcopter

Heute war der erste "Flug" meines Quadcopters. Ich verwende Megapirat auf einem Crius AIOP v2 mit einem Turnigy Talon v2-Frame. Ich habe nur den Gashebel auf meiner Fernbedienung berührt, sonst nichts. Als ich das Gefühl hatte, dass der Quadcopter gleich abheben würde, drückte ich etwas mehr auf den Gashebel, und …

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Wie entscheide ich die Größe der Zeitschritte zwischen Erfassung und Steuerbetätigung?

Mein hintergrund: Meine Erfahrung liegt in der Festkörpermechanik und FEA. Ich habe also keine Erfahrung in Robotik / Steuerung. Problembeschreibung Ich entwickle eine Steuerungsstrategie, um ein kompliziertes 6-beiniges dynamisches System zu stabilisieren. Die Drehmomente Ti von den Gelenken jedes Beins werden verwendet, um ein Nettomoment M am Körper zu erzeugen …

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Wie werden Quaternionen verwendet, um eine PID-Quadcopter-Stabilisierungsschleife zu speisen?

Ich mache einen Quadcopter. Ich habe eine PID-Schleife eingerichtet, um sie auf einen bestimmten Euler-Winkel (Nick- und Rollwinkel) zu stabilisieren. Das Problem tritt auf, wenn sich die Rolle 90 Grad (45 Grad und mehr) nähert. Die Werte machen keinen Sinn mehr, da sie sich der Kardanverriegelung nähern. Ich beabsichtige, komplexe …

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Als «stability» getaggte Fragen