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Wie kann das Problem der inversen Kinematik gelöst werden?
Die Vorwärtskinematik eines Roboterarms kann leicht gelöst werden. Wir können jede Verbindung mit Denavit-Hartenberg- Transformationsmatrizen darstellen. Wenn das -Gelenk beispielsweise ein linearer Aktuator ist, hat es möglicherweise die Transformationsmatrix:icht hithi^{th} d iTich= ⎡⎣⎢⎢⎢10000100001000dich1⎤⎦⎥⎥⎥Ti=[10000100001di0001]T_i = \left[\begin{matrix} 1&0&0&0\\ 0&1&0&0\\ 0&0&1&d_i\\ 0&0&0&1 \end{matrix} \right] wobei die Verlängerungslänge durch definiert istdichdid_i Eine rotierende Verbindung …