Als «forward-kinematics» getaggte Fragen

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Berechnen Sie die Position des Differentialantriebsroboters
Wie berechnet oder aktualisiert man die Position eines Differentialantriebsroboters mit Inkrementalsensoren? An jedem der beiden Differenzialräder ist ein Inkrementalsensor angebracht. Beide Sensoren ermitteln den Abstand ΔleftΔleft\Delta left resp. ihr Rad hat während einer bekannten Zeit gerollt .Δ tΔrightΔright\Delta rightΔtΔt\Delta t Nehmen wir zunächst an, dass die Mitte zwischen beiden Rädern …
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Wie konvertiere ich Verbindungsparameter und Winkel (in der Kinematik) in Transformationsmatrizen in der Programmierlogik?
Ich mache als Student Robotikforschung und verstehe die konzeptionelle Mathematik größtenteils. Wenn es jedoch darum geht, Code zur Berechnung der Vorwärtskinematik für meinen Roboter tatsächlich zu implementieren, stecke ich fest. Ich verstehe einfach nicht, wie das Buch oder die Websites, die ich gefunden habe, es erklären. Ich möchte das XYZ …
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Vorwärtskinematik / DH-Parameter für senkrechte Gelenkachsen
Ich versuche, die Vorwärtskinematik des Kuka youBot mithilfe der DH-Konvention zu berechnen: http://www.youbot-store.com/youbot-developers/software/simulation/kuka-youbot-kinematics-dynamics-and-3d-model Das Armgelenk 1 und das Armgelenk 5 sind drehbar und drehen sich um die Welt-Z-Achse (zeigen zum Himmel). Aber die anderen 3 Gelenke sind alle drehbar und drehen sich um die x-Achse, sagen wir (zeigt horizontal) Die …
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Denavit-Hartenberg-Parameter für den SCARA-Manipulator
Ich gehe das Lehrbuch Robot Modeling and Control durch, lerne etwas über die DH-Konvention und arbeite einige Beispiele durch. Ich habe ein Problem mit dem folgenden Beispiel. Im Folgenden finden Sie ein Bild des Problems und die Link-Parametertabelle, die ich selbst ausgefüllt habe. Ich habe die gleichen Antworten erhalten, außer …
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