Als «dh-parameters» getaggte Fragen

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Warum bevorzugen wir im Allgemeinen DH-Parameter gegenüber anderen kinematischen Darstellungen von Roboterarmen?
Ich interessiere mich speziell für DH-Parameter im Vergleich zu anderen Darstellungen in Bezug auf die kinematische Kalibrierung. Die beste (klarste) Informationsquelle, die ich zur kinematischen Kalibrierung finden konnte, ist das Buch " Robotik: Modellierung, Planung und Steuerung " von Bruno Siciliano, Lorenzo Sciavicco, Luigi Villani, Giuseppe Oriolo, Kapitel 2.11. Dies …
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Vorwärtskinematik / DH-Parameter für senkrechte Gelenkachsen
Ich versuche, die Vorwärtskinematik des Kuka youBot mithilfe der DH-Konvention zu berechnen: http://www.youbot-store.com/youbot-developers/software/simulation/kuka-youbot-kinematics-dynamics-and-3d-model Das Armgelenk 1 und das Armgelenk 5 sind drehbar und drehen sich um die Welt-Z-Achse (zeigen zum Himmel). Aber die anderen 3 Gelenke sind alle drehbar und drehen sich um die x-Achse, sagen wir (zeigt horizontal) Die …
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Denavit-Hartenberg-Parameter für den SCARA-Manipulator
Ich gehe das Lehrbuch Robot Modeling and Control durch, lerne etwas über die DH-Konvention und arbeite einige Beispiele durch. Ich habe ein Problem mit dem folgenden Beispiel. Im Folgenden finden Sie ein Bild des Problems und die Link-Parametertabelle, die ich selbst ausgefüllt habe. Ich habe die gleichen Antworten erhalten, außer …
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