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Warum verlässt die numerische Lösung einer ODE ein instabiles Gleichgewicht?
Ich möchte das Verhalten eines Doppelpendelsystems simulieren. Das System ist ein Roboter-Manipulator mit 2 Freiheitsgraden, der nicht betätigt wird und sich daher hauptsächlich wie ein durch die Schwerkraft beeinflusstes Doppelpendel verhält. Der einzige Hauptunterschied bei einem Doppelpendel besteht darin, dass es sich aus zwei starren Körpern zusammensetzt, deren Massen- und …