ROS auf Raspberry Pi Modell 2: UbuntuARM vs ROSBerryPi

Bevor ich meine Frage stelle, sollte ich bestätigen, dass ich den bekanntesten Beitrag über das Ausführen von ROS auf Raspberry Pi-Geräten gelesen habe .

Dieser Beitrag enthält einige wertvolle Informationen, ist jedoch etwas veraltet, und die ROS-Unterstützung für ARM-Geräte ist heutzutage viel besser. Tatsächlich wird ROS 2.0 offensichtlich eine hervorragende Unterstützung für die Ausführung auf eingebetteten Geräten wie dem Raspberry Pi bieten.

Ich habe gerade ein Pi-Modell 2 zu meinem Geburtstag bekommen und bin sehr gespannt darauf, ROS zum Laufen zu bringen, damit ich einen Roboter bauen kann, an dem ich gearbeitet habe und der auf der Wild Thumper 6WD-Plattform basiert.

Aus meiner Sicht sind hier einige Vor- und Nachteile in Bezug auf UbuntuARM und ROSBerryPi:

UbuntuARM

Vorteile:

• Ubuntu ist die offizielle ROS-Distribution und das am besten unterstützte ROS-Betriebssystem

• Die beste Dokumentation im ROS-Wiki für die Ausführung auf ARM-Geräten wurde für UbuntuARM geschrieben

Nachteile:

• Raspbian (auf dem ROSBerryPi basiert) ist die offizielle Distribution für Rasbperry Pi und hat somit die beste Unterstützung für das Board.

Vorteile:

• Raspbian (auf dem ROSBerryPi basiert) ist die offizielle Distribution für Rasbperry Pi und hat somit die beste Unterstützung für das Board. Nachteile:

• ROS wird auf anderen Betriebssystemen als Ubuntu nicht gut unterstützt

• Um die ROSBerryPi-Distribution verwenden zu können, müssen Sie ROS aus dem Quellcode erstellen.

Meine Frage ist: Kann jemand weitere Einblicke in dieses Dilemma geben? Wenn Sie ROS auf Ihrem Raspberry Pi 2 ausgeführt haben (nur Modell 2, bitte; das Modell B + weist völlig andere Probleme auf, z. B. die mangelnde Unterstützung durch Ubuntu), wie war Ihre Erfahrung?

Welche Distribution würdest / hast du gewählt und warum?

Die ROSBerryPi-Seite ist ziemlich veraltet. Sie können vorgefertigte ROS Groovy-Binärdateien auf Raspbian installieren .

Sie sind besser dran, vorgefertigte ROS-Binärdateien zu installieren, als aus dem Quellcode auf Ihrem Pi zu erstellen.

Ich habe keine Erfahrung mit Ubuntu auf dem Raspi, aber es läuft großartig auf meinem Odroid UX4 (ähnlichem Single-Board-Computer) und ROS Jade läuft gut darauf. In diesen Anweisungen erfahren Sie, wie Sie Ubuntu auf Ihrem Pi installieren. Wenn Sie Ubuntu ausführen, können Sie problemlos die neuesten ROS-Distributionen und -Pakete verwenden.

Dies mag etwas spät sein (und eine gewisse Meinung haben), aber ich habe festgestellt, dass Ubuntu Mate ein sehr effektives Betriebssystem ist, um ROS auf einem RasPi auszuführen. Es kann auf die Arm-Repos für ROS zugreifen und es ist Ubuntu, also bringt es das Beste aus beiden Welten. Ubuntu Mate wird unterstützt und kann vorgefertigte Binärdateien für Kinetik und Melodie ohne Probleme ausführen (ich habe dies getan).