Wie balanciere ich einen fliegenden Quadcopter?

Ich verwende meinen eigenen Code, um einen Quadcopter-Roboter zu erstellen. Der Hardware-Teil ist fertig, aber ich muss den Copter ausbalancieren.

^{Das Originalvideo, das das Problem demonstriert, wurde über Dropbox geteilt und ist nicht mehr verfügbar.}

Ich habe versucht, mit der Geschwindigkeit jedes Motors zu spielen, um ihn auszugleichen. Es ging nicht. Ich habe tatsächlich einen Kreisel und einen Beschleunigungsmesser an Bord. Aber wie soll ich die Motordrehzahl anhand dieser Werte einstellen? Welche Regeln sollte ich beachten?

Gibt es eine bessere Lösung als Versuch und Irrtum? Wo soll ich anfangen Irgendwelche Tipps?

Ich glaube ein wenig googeln und Sie werden feststellen, dass einige der vorhandenen Controller-Boards Open Source haben. Zum Beispiel habe ich letzte Woche eine kleine Änderung am KK-Board von Hobby Kings vorgenommen , es kompiliert und es war in Ordnung (suchen Sie nach Firmware 1.5 auf der Registerkarte "Dateien"). Ich denke, openAero ist auch leicht verfügbar.

Ich würde sicher nicht versuchen, von vorne zu beginnen, aber wenn Sie dies tun, sind es mehrere PID-Schleifen auf jeder Achse, gemischt mit Steuersignalen vom Empfänger. Roll und Pitch variieren durch Ändern der Motordrehzahl, wie Sie vermutet haben. Das Gieren wird durch Ändern der gegenüberliegenden rotierenden Motorpaare geändert. Die Höhe wird durch gleichzeitiges Wechseln aller Motoren gesteuert. Welcher Code, den ich mir angesehen habe, lässt mich glauben, dass Sie wahrscheinlich mit Eulerwinkeln vertraut sein sollten , um Sensordaten aus Kreiseln und Beschleunigung zu verschmelzen (die möglicherweise I2C sind oder nicht, lernen Sie dies, wenn Sie nicht damit vertraut sind).