Die Antwort von @ its_me hat fast funktioniert, aber einige Kernelmodule konnten nicht erstellt werden.
Wenn es bei Ihnen nicht funktioniert, schauen Sie sich die Nachrichten an.
In meinem Fall fragte einer von ihnen nach /var/log/vboxadd-install.log. Dort hieß es etwas über fehlende Kernelquellen und das Kernelquellenverzeichnis mit zB zu versorgen KERN_DIR=/path/to/kernel/sources.
Da kernel-develund Quellen bei /usr/src/kernels/2.6.32-504.16.2.el6.x86_64bereits installiert waren, war ich verwirrt, nannte es aber mit der angeforderten Umgebungsvariablen
KERN_DIR=/usr/src/kernels/2.6.32-504.16.2.el6.x86_64 sh /media/cdrom/VBoxLinuxAdditions.run
Jetzt beschwerte es sich über fehlende Header-Dateien und schlug vor, dies zu tun 
yum install kernel-devel-2.6.32-504.el6.x86_64
Wie Sie sehen können, ist dies eine etwas andere Version als 504.16.2nur 504. Nach der Installation des richtigen kernel-develPakets hat das Erstellen und Installieren wie erwartet funktioniert.
Daher müssen der laufende Kernel und die installierten Kernelquellen (aka kernel-devel) übereinstimmen. Sie können dies überprüfen, indem Sie den laufenden Kernel mit betrachten
uname -a
und die installierten Quellen bei 
ls /usr/src/kernels
Sehen Sie sich abschließend die bereitgestellten Nachrichten und Protokolldateien an.
               
              
yum install makeauch