Die rechtliche Situation ist leider etwas komplizierter als von Dirty-Flow und user24582 angegeben.
Auch wenn die deutschen Verkehrsregeln Ihnen nicht direkt verbieten, in Ihrem Auto zu schlafen, können Sie leicht gegen andere Vorschriften verstoßen. Straßen und öffentliche Parkplätze dürfen im Allgemeinen nur zu Verkehrszwecken genutzt werden. Auch wenn eine Pause zum Ausruhen oder Schlafen als akzeptabel angesehen wird, ist die Einrichtung eines „Eigenheims“ für mehrere Nächte in einem Minivan keine Straßenseite Parken war vorgesehen für. Um abstrakter zu sein, wird es im Allgemeinen als akzeptabel angesehen, in Ihrem Auto anzuhalten und zu schlafen, wenn der Zweck darin besteht, sich zu entspannen und wieder fit zu werden, um eine Fahrt fortzusetzen.
user24582 hat recht, dass die münchner stadtverwaltung auf ihren webseiten schreibt, dass das schlafen in einem wohnwagen verboten ist, aber sie haben tatsächlich keine rechtlichen mittel, um sie daran zu hindern. Dieser Artikel befasst sich genau mit diesem Thema und erklärt, dass die Stadtverwaltung bei einer telefonischen Anfrage auch bestätigt, dass sie tatsächlich meint, dass es nicht erlaubt ist, für mehrere Tage irgendwo zu bleiben und zu leben. Eine Nachtruhe ist auch in München durchaus akzeptabel.
Selbst wenn Sie das Gesetz umgehen könnten, indem Sie jeden Tag auf einen neuen Parkplatz fahren und nur eine Nacht an einem Ort bleiben, sollten Sie auch andere praktische Probleme in Betracht ziehen. Wenn Sie irgendwo parken, haben Sie wahrscheinlich keine Toilette in der Nähe und die Nutzung der nächsten Hausecke oder eines Baumes in einem Park als Notfalllösung wirft neue rechtliche Fragen auf. Bevor jemand behauptet, es gäbe kein deutsches Gesetz, das das Wasserlassen in der Öffentlichkeit verbietet, wird das öffentliche Leck in der Regel nach § 118 OWiG als „grobe, beleidigende Handlung“ geahndet.