Wie lautet der technische Name, wenn die Roboterräder so ausgerichtet sind, dass sie eine Punktdrehung ausführen?

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Ich habe einen Robotersimulator, mit dem ein 6-Rad-Rover vor Ort drehen kann. Um den Rover auf die Punktdrehung vorzubereiten, muss ich die Räder so anordnen / ausrichten:

<front side>
//    \\
||    ||
\\    //
<rear side>

Wie lautet der technische Name? Kreisradanordnung? Kreisausrichtung?

mobile-robot wheeled-robot wheel

— ikel
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Welche Robotersimulation benutzt du? Ist es offen und kostenlos? Wo kann ich das bekommen?

— EEd

@JohnWilliams V-REP ( coppeliarobotics.com ) ist kostenlos und wird in meinen Forschungseinrichtungen verwendet. Ich habe eine Reihe von Robotersimulatoren evaluiert, aber keiner passte zu meiner Rechnung. Also habe ich eine eigene erstellt.

— Ikel

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Mir ist kein technischer Name für die Ausrichtung der Räder bekannt, außer - wörtlich - "Lenkung" .

Spot Turns unterscheiden sich theoretisch nicht von anderen Turns. Sie richten einfach die Achse jedes Rads an den radialen Linien aus, die von einem einzelnen Drehpunkt ausgehen. Wenn sich dieser Punkt unter dem Fahrzeug befindet, machen Sie eine Punktkurve (auch bekannt als Point Turn, auch bekannt als Pivot Turn). Wenn sich der Punkt nicht unter dem Fahrzeug befindet, machen Sie eine regelmäßige Lichtbogenkurve, wie Sie es in einem Auto, Fahrrad oder ähnlichem tun würden.

Auch wenn nicht alle Räder einstellbare Winkel haben, richten Sie alle Räder auf den gleichen Punkt aus.

— Ian
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Lenkung im Null-Momentan-Rotationszentrum?

— Ikel

5

Es sieht so aus, als würde Wikipedia es Active Four-Wheel Steering nennen . Obwohl es sich um die jeweils gegenüberliegende linke und rechte Lenkung handelt, während sich die aktive Allradlenkung im Automobil normalerweise auf die gegenüberliegende vordere und hintere Lenkung bezieht, denke ich immer noch, dass Ihr Fall immer noch als aktiv angesehen werden kann Allradlenkung wie dort definiert:

In einem aktiven Allradlenksystem drehen sich alle vier Räder gleichzeitig, wenn der Fahrer lenkt.

Dies ähnelt der Krabbenlenkung, aber bei der Krabbenlenkung drehen sich alle Räder im gleichen Winkel in die gleiche Richtung, sodass das Fahrzeug in einem Winkel in einer geraden Linie fahren kann.

— Airuno2L
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Gilt das auch, wenn Sie 4+ Räder haben? Sagen Sie MER-Spirit oder NASAs Athlet ( athlet.jpl.nasa.gov )?

— Ikel

Wow, das ist ein ziemliches Fahrzeug. Ich denke, ich würde das Active Allradlenkung nennen. Ich glaube nicht, dass es einen offiziellen Begriff dafür gibt.

— Airuno2L

Ja. Mein Roboter-Rover hat nur 6 aktive Räder, nicht so viele wie der Athlet der NASA.

— Ikel

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Differentialantrieb

Geben Sie hier die Bildbeschreibung ein

Das linke und das rechte Rad fahren im Uhrzeigersinn und gegen den Uhrzeigersinn mit derselben Geschwindigkeit, damit sich der Roboter in Bezug auf den Mittelpunkt zwischen den Rädern dreht

Möglicherweise möchten Sie die vorderen und hinteren Radpaare frei drehen lassen (wenn das Getriebe klein ist, reicht ein offener Stromkreis aus) und nur die zentralen 2 Räder antreiben. Oder Sie müssen alle sechs Räder modellieren, kann zum Schleudern vor Ort ins Schleudern geraten.

— EEd
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2

Es gibt keinen "Begriff" für diese Anordnung von Rädern, genauso wie es keinen Begriff für diese Anordnung gibt:

 //    //

anders als "rechts abbiegen"

— Scott Baker
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