Sie können dies nur vermeiden, wenn Sie eine Anwendung über den App Store verteilen.
Sie erhalten diese Meldung, weil die Anwendung über ein Unternehmenszertifikat signiert ist, dem der Benutzer noch nicht vertraut hat. Apple erzwingt das Erscheinen dieser Eingabeaufforderung, da die installierte Anwendung den App Store-Überprüfungsprozess noch nicht durchlaufen hat und daher technisch nicht vertrauenswürdig ist.
Sobald der Benutzer die Eingabeaufforderung akzeptiert hat, wird das Zertifikat als vertrauenswürdig markiert und die Anwendung kann installiert werden (zusammen mit allen anderen zukünftigen Anwendungen, die Sie installieren möchten und die mit demselben Zertifikat signiert wurden).
Hinweis: Wie in den Kommentaren erwähnt, wird ab iOS 8 bei der Deinstallation aller Anwendungen von einem bestimmten Zertifikat die Eingabeaufforderung erneut angezeigt, sobald eine Anwendung von diesem Zertifikat erneut installiert wird.
Hier ist der Link zur Apple-Website, der diese Informationen bestätigt:
https://support.apple.com/en-us/HT204460