Radwinkel zum Wenden

Bei einer Fahrzeugkonfiguration mit einer Länge von L und einer Breite von W. Wenn Sie dem linken oberen Rad einen Winkel von A bis A Grad zuweisen können, wie leiten Sie den Winkel des rechten oberen Rads zum Wenden ab. Ich weiß, dass der untere linke Winkel nur für das obere linke Rad und das untere rechte Rad für das obere rechte Rad komplementär ist. Dies ist ein kurvenreiches Antriebssystem, mit dem ich jeden Radwinkel steuern kann.

Die meisten Lenkungen für Straßenfahrzeuge basieren auf der Ackerman-Geometrie

Einfach ausgedrückt sollte die Ebene jedes gelenkten Rads senkrecht zu einer geraden Linie vom Drehmittelpunkt des Rads zum Mittelpunkt des Stimmkreises sein.

Normalerweise wird dies durch eine mechanische Verbindung erreicht, bei der die Lenkarme entlang einer Linie vom Raddrehpunkt zur Mitte der Hinterachse zeigen. Bei unabhängig gelenkten Rädern müssen Sie diese Geometrie in das von Ihnen verwendete Steuersystem übersetzen.

In der Praxis gibt es verschiedene Faktoren, die dazu führen können, dass Sie von der reinen Ackerman-Lenkung abweichen. Das Fahrwerk bewegt sich häufig nicht in einer perfekten vertikalen Linie, und Sie möchten möglicherweise aus verschiedenen Gründen ein Wohnmobil, eine Rolle und eine Spur in der Fahrwerksgeometrie, die nicht Null sind.

Auch Luftreifen neigen dazu, beim Wenden aufgrund der endlichen Steifheit der Seitenwand des Reifens, wodurch die Wendekraft erzeugt wird, mit einem kleinen Schlupfwinkel zu arbeiten.

Die detaillierte Modellierung und Analyse wird sehr schnell sehr komplex, und es gibt keine einzige „richtige“ Lösung, da sie von einer ganzen Reihe von Faktoren abhängt, die miteinander zusammenhängen, und häufig zu Kompromissen führen kann.